4s avec config Align

[beber 10]

Donc il y a un truc qui cloche avec mes 70-80% de gain

Je vais m'y pencher sérieusement aprés être repassé à +10 -10. M'enfin ca dépend aussi du point d'attache sur le bras du servo.

Seb

[Invité mick57]

Donc il y a un truc qui cloche avec mes 70-80% de gain

oh oui ça c clair...

Je vais m'y pencher sérieusement aprés être repassé à +10 -10. M'enfin ca dépend aussi du point d'attache sur le bras du servo.

Je sais pas vraiment si passer à -10/+10° changera grans chose, c'est peut être possible.. essaye déjà de réduire le gain. une chose est sur c'est que si tu as 80% de gain et que ton AC ne pompe pas rapidement, il y a un prob, parceque à 80% de gain, mon AC pompe assez violement en translat. si c'est pas le gain, tu peux effectivement essayer de baisser à -10/+10°. Moi pour l'instant avec -11/+11, j'ai eu une fois une dérive de l'AC, mais il y avait du vent aussi, peut être que ça joue aussi..

Avec le gyro d'un pote, j'avais beau jouer sur le gain, ça changeais rien, et en fait j'avais découvert que le fil jaune du gyro pour régler à partir de la radio était séctionné..

[beber 10]

Oui mais comme je le disais le point d'attache sur le palonnier a son importance ... plus t'es prêt du centre plus le gain devra être élevé. Au contraire plus tu seras à l'extremité, plus les mouvement du servo auront de l'incidence sur l'ac plus le gain sera faible.

Mais avant (moiteur align, controleur quark33) j'étais à 45. Et je n'ai pas changé de palonnier mais j'avais pas ce couple non plus

La je mettais 70 pour compenser la dérive lors des grands coups de pas.

A suivre

Seb

[fisheye 29]

[Invité mick57]

ouai c vrai le neutre doit etre nikel! si je peux me permettre de te donner ma métode : je régle à peu près, je mets en vol, je trim jusqu'à ce que ça bouge plus, je pose, je visse ou dévisse les chapes de la tringle AC, je remets en vol, si ça tourne tjrs un peu, je déplace le servo sur la poutre jusqu'à ce que ça soit nikel.

Mais par contre moi mon prob c que ma courroie se tend plus par temps froid, et ça pompe sur les accus, ils sont trop chaud. j'ai fait un petit vol 3D avant, une petite vidéo avec un beau soleil, j'ai mesuré la temperature de l'accu, 53°!!!!!!!!!!! donc ça craint, avant ça dépassait pas les 40.

Je voulais te demander, toi ça fait 2ans que tu pilote, et tu arrive déjà à enchainer un bon vol 3D??

J'ai 1an de pilotage, 9 mois de Belt cp(merdique) et 2 mois de Trex, est ce que toi aussi quand tu as eu le Trex tu étais un peu "coincé"? genre tu as peur de te lacher vraiment en vol, moi pour l'instant j'ai trop peur de me planter, au bout de kbien de mois tu as commancé à enchainer des figures?

[beber 10]

Oh non pas çà ... il me semble avoir lu que le réglage du neutre en mode AVCS n'influe pas le comportement de l'ac. Mais effectivement en mode standard mon AC dévie un peu. Serait-ce la raison ?

Merci

Seb

Ps : je ne veux pas qu'on relance le débat AVCS ou pas mais j'aimerai comprendre.

[fisheye 29]

Oh non pas çà ... il me semble avoir lu que le réglage du neutre en mode AVCS n'influe pas le comportement de l'ac. Mais effectivement en mode standard mon AC dévie un peu. Serait-ce la raison ?

Merci

Seb

Ps : je ne veux pas qu'on relance le débat AVCS ou pas mais j'aimerai comprendre.

oui cherche pas si il derive en normal le neutre n'est pas bon du coup en AVCS il peut decrocher (j'ai deja vecu ça ) Mais il y a aussi le servo qui joue pas mal. Mon 9650 en 5v atteind ses limites plus facilement et tu peut par moment perdre l'ac (de 50/60°) mais c'est assez quand tu vol a 1m sol pour finir incruster dans l'herbe . Le 9257 permet de pousser un peut plus les limite sans de surprise désagréable ... au pire il decroche de 10° ...

Mick y a pas de régle en pilotage ... j'ai prit du temps a avoir des automatismes a voler sans réfléchir. Et ce n'es pas une question de mois ni de jours tout depend des pilotes. Et surtout avoir des potes autour de toi ca motive plus vite.

Au debut je n'avais qu'un trex et le moindre crash me faisiat limite pleurer ... puis tu prend l'habitute tu tombe pour mieux te relever et te dire "faut bosser cette figure au simu pendant 3h". L'important c'est de travailler encore et encore l'assurance vinedra toute seule

allez a+

ps: y a pas de secret tout est une histoire d'acharnement et de travail au simu

[helitoftere 5]

Désolé mais en + de 20 commandes : 10 en chines et 10 aux US, je n'ai JAMAIS eu de frais de Douanes, et tjrs en EMS à30$, pas USPS...et là comme par hasard je commande sur GrandRC, et je me bouffe 70€ de douanes!! non mais faut arreter un peude se foutre de la gueule du monde, moi je sais pkoi on se prend de la douanes chez eux, parce qu'il n'utilise pas les carton blanc et bleu SPECIFIQUE EMS ou USPS, mais il utilise de simple carton brun sur lequel il colle tout un tat d'étiquette... les autres site qui sont BEAUCOUP plus pro que grandrc envoie dans un carton spécifique EMS etUSPS, ce qui fait que en plus de 20 commandes, je ne me suis jamais pris de douanes..

Donc merci bcps grandrc...je m'en souviendrai de celle là, t pas près de me revoir....

mick

C'est un peu faux ce que tu dis car je n'ai pas eu à chaque fois l'emballage conventionnel USPS.

Et c'est pas pour autant que j'ai eu de la douane.

En fait ça montre qu'il faut savoir être patient et attendre 7 à 15jours plutôt que de recevoir dans les 5jours en envoi express.

[helitoftere 5]

Ps : Helitoftere : si tu as -13 en bas il te suffit de le régler sur ta courbe de pas ... tu remonte le premier point de la courbe non ?

Ben en fait c'est pas vraiment comme cela qu'on règle le problème...C'est une idée mais il dans ce cas il faut aussi modifier le second point et le problème c'est que ça fausse complètement le réglage du mode 3D en négatif par rapport au régime.

Je suis en train de changer mon plateau cyclique (le roulement a un peu souffert des 4 crash depuis que je l'ai) et je change aussi ma courroie qui a perdue des dents à cause du comportement que j'ai eu en faisant les tests avec la 4s et le matos Align....

Je reprendrai mes incidences pour voir.

Donc il y a un truc qui cloche avec mes 70-80% de gain 400 || this.height > 600) if ((this.width / this.height) > (400/600)) {this.width=400} else {this.height=600}" border=0>

Je vais m'y pencher sérieusement aprés être repassé à +10 -10. M'enfin ca dépend aussi du point d'attache sur le bras du servo.

J'allais le dire.

Avec ma MX12 j'avais environ 40% en 3D.

La par contre avec ma FF9, je me retrouve à 20%

[helitoftere 5]

ouai c vrai le neutre doit etre nikel! si je peux me permettre de te donner ma métode : je régle à peu près, je mets en vol, je trim jusqu'à ce que ça bouge plus, je pose, je visse ou dévisse les chapes de la tringle AC, je remets en vol, si ça tourne tjrs un peu, je déplace le servo sur la poutre jusqu'à ce que ça soit nikel.

Mais par contre moi mon prob c que ma courroie se tend plus par temps froid, et ça pompe sur les accus, ils sont trop chaud. j'ai fait un petit vol 3D avant, une petite vidéo avec un beau soleil, j'ai mesuré la temperature de l'accu, 53°!!!!!!!!!!! donc ça craint, avant ça dépassait pas les 40.

Je voulais te demander, toi ça fait 2ans que tu pilote, et tu arrive déjà à enchainer un bon vol 3D??

J'ai 1an de pilotage, 9 mois de Belt cp(merdique) et 2 mois de Trex, est ce que toi aussi quand tu as eu le Trex tu étais un peu "coincé"? genre tu as peur de te lacher vraiment en vol, moi pour l'instant j'ai trop peur de me planter, au bout de kbien de mois tu as commancé à enchainer des figures?

Ca fait un an et demi pour moi que je vol avec mon Trex (et que je vol vraiment lol) et j'ai commencé la 3D fin Aout.

J'arrive à faire quelques figures (piro flip, tic tac, CHAOS :) ) après avoir fait mon premier inversement (c'est à mon avis la première chose à faire avant d'enchainer la 3D car tu apprends à gerer le pas en négatif pour stoper ou "pousser" l'helico pour te retourner au bon moment etc)

J'ai fait mon premier Chaos correcte après 4 "essais" pour voir comment se comportait l'helico en un passage dos puis remise à plat sans aller plus loin......(il faut pas chercher à faire une figure complete et la tenir longtemps du premier coup, il faut tester pour savoir comment ça se comporte) ensuite après le premier essai j'ai fait un deuxieme en essayant de faire plus d'un retournement, puis troisieme essaie j'en ai fait 4.

Et au cinquième voilà à peu pret ce que ça donne:

http://fr.youtube.com/watch?v=ev4D9P5G-jI

Donc avant de vouloir faire une figure niquel de suite en la tenant longtemps, il faut juste faire un essai pour voir comment l'hélico se comporte et ensuite quand on a le mouvement en main on peut tenter plus longtemps.

Tu vas rire mais j'ai commencé seulement la translation dos après le Chaos et je suis pas très détendu là dessus alors que le Chaos ne me fait pas peur lol

[beber 10]

Ben en fait c'est pas vraiment comme cela qu'on règle le problème...C'est une idée mais il dans ce cas il faut aussi modifier le second point et le problème c'est que ça fausse complètement le réglage du mode 3D en négatif par rapport au régime.

Je ne comprends rien à ce que tu dis

Le réglage du mode 3D = idle up 2 ?

"Dans ce cas il faut aussi modifier le second point"

=> Chez moi j'ai 3 points pour ma courbe de pas :

0% --> plein pas négatif (donc -10)

50% --> 0° de pas pour le stick au centre

100% --> plein pas positif (donc +10)

Je ne vois pas l'intérêt d'en avoir plus toi si ?

"ça fausse complètement le réglage du mode 3D en négatif par rapport au régime"

L'avantage du conservateur de cap donc du Jazz en mode héli 4 c'est de ne plus se préocupper du régime moteur. Ce qu'on veut c'est XX00 tours / minutes en haut, le régime du moteur pour y arrive = RAB (enfin pour moi)

Peux tu m'en dire plus ?

Merci

Seb

[Invité mick57]

Moi je l'ai placé au deuxième trous..... j'ai du descendre à 40% de gain ( 2 mode ) ....... retour atelier => mis au premier trou => (grrrrr froid) re-test ......... Gain à 75% pour les deux modes ........

Le servo est un Futaba S9650 avec un Gy-401.

j'ai le même gyro et le même servo, et je dois mettre 30-40% de gain sinon ça pompe, alors comment explique tu ça? et je suis aussi sur le 1er trou du palonier, avec 85% de course sur le gyro.

[helitoftere 5]

Oh non pas çà ... il me semble avoir lu que le réglage du neutre en mode AVCS n'influe pas le comportement de l'ac. Mais effectivement en mode standard mon AC dévie un peu. Serait-ce la raison ?

Merci

Seb

Ps : je ne veux pas qu'on relance le débat AVCS ou pas mais j'aimerai comprendre.

Alors j'allais te le dire......

Le réglage neutre mécanique pour le mode conservateur ne sert à RIEN DU TOUT.

Moi j'ai réglé la commande pile poil au centre de l'axe de commande des pales AC et ça tourne niquel.

En fait c'est même mieux car avant j'avais un soucis que jen 'arrivais pas à coprendre et c'est avec Mimache qu'on a trouvé le problème.......

Pas de neutre mécanique avec le conservateur de cap.

Et c'est pour ça que tu as eu ta queue qui a derviée en plein virage Mick57 (je crois que c'est toi qui parlais de ça je sais plus il faut que je relise la page d'avant lol )

[helitoftere 5]

Je ne comprends rien à ce que tu dis

Le réglage du mode 3D = idle up 2 ?

"Dans ce cas il faut aussi modifier le second point"

=> Chez moi j'ai 3 points pour ma courbe de pas :

0% --> plein pas négatif (donc -10)

50% --> 0° de pas pour le stick au centre

100% --> plein pas positif (donc +10)

Je ne vois pas l'intérêt d'en avoir plus toi si ?

"ça fausse complètement le réglage du mode 3D en négatif par rapport au régime"

L'avantage du conservateur de cap donc du Jazz en mode héli 4 c'est de ne plus se préocupper du régime moteur. Ce qu'on veut c'est XX00 tours / minutes en haut, le régime du moteur pour y arrive = RAB (enfin pour moi)

Peux tu m'en dire plus ?

Merci

Seb

En fait il y a 5 points sur ta courbe.

Donc si tu modifies la premier point (negatif max), cela ne te donnera plus une courbe linéaire.

Donc il faut aussi modifier le deuxième point (pas le 3eme qui est le mi-manche)

[beber 10]

oui cherche pas si il derive en normal le neutre n'est pas bon du coup en AVCS il peut decrocher (j'ai deja vecu ça ) Mais il y a aussi le servo qui joue pas mal. Mon 9650 en 5v atteind ses limites plus facilement et tu peut par moment perdre l'ac (de 50/60°) mais c'est assez quand tu vol a 1m sol pour finir incruster dans l'herbe . Le 9257 permet de pousser un peut plus les limite sans de surprise désagréable ... au pire il decroche de 10° ...

Mick y a pas de régle en pilotage ... j'ai prit du temps a avoir des automatismes a voler sans réfléchir. Et ce n'es pas une question de mois ni de jours tout depend des pilotes. Et surtout avoir des potes autour de toi ca motive plus vite.

Au debut je n'avais qu'un trex et le moindre crash me faisiat limite pleurer ... puis tu prend l'habitute tu tombe pour mieux te relever et te dire "faut bosser cette figure au simu pendant 3h". L'important c'est de travailler encore et encore l'assurance vinedra toute seule

allez a+

ps: y a pas de secret tout est une histoire d'acharnement et de travail au simu

Ok merci Fisheye,

Je vais faire des essais, en réglant le neutre mécanique et ensuite si vraiment ca m'embete je passe en 9257 pour gagner du poids et de la précision sur l'ac.

Actuellement quand il dérive il fait presque un quart de tour (entre 45 et 70² on va dire) avant de reprendre le dessus donc il décroche mais j'ai fait les essais en salle donc je ne peux pas garder le plein pas trop longtemps pour ne pas m'encastrer dans le plafond

Seb

[beber 10]

En fait il y a 5 points sur ta courbe.

Donc si tu modifies la premier point (negatif max), cela ne te donnera plus une courbe linéaire.

Donc il faut aussi modifier le deuxième point (pas le 3eme qui est le mi-manche)

Je comprend mieux çà c'est quand ta radio t'impose des trucs

La mienne me permet de choisir le nombre de points de la courbe : 2-3-4 ou 5

Faut bien qu'il y ait des avantages à se trimballer un pupitre de 36 Kg

[Invité mick57]

oui cherche pas si il derive en normal le neutre n'est pas bon du coup en AVCS il peut decrocher (j'ai deja vecu ça ) Mais il y a aussi le servo qui joue pas mal. Mon 9650 en 5v atteind ses limites plus facilement et tu peut par moment perdre l'ac (de 50/60°)

J'ai exactement le même prob, j'ai fait un vol avant, et sur un renversement l'AC a dévié de 50-60°, je soupsonne la courroie quio est soit trop tendu à cause du froid, soit pas assez tendu en début de vol.

Et surtout avoir des potes autour de toi ca motive plus vite.

Ouai d'ac avec toi, moi ici dans l'est je connais qu'une seule personne qui fait de l'hélico, il est déjà agé donc ne fait pas de 3D comme moi, juste de la voltige à 50m de haut.. mais c vrai que quand on se voit au terrain, je suis plus motivé que si je suis tout seul dans mon champs devant chez moi...

Au debut je n'avais qu'un trex et le moindre crash me faisiat limite pleurer ... puis tu prend l'habitute tu tombe pour mieux te relever et te dire "faut bosser cette figure au simu pendant 3h". L'important c'est de travailler encore et encore l'assurance vinedra toute seule

Tu me rassure un peu, j'espère que ces automatismes vont bientôt venir... je veux aller trop vite je pense, faut que je me calme...

ps: y a pas de secret tout est une histoire d'acharnement et de travail au simu

chu en bonne voie alors...

[helitoftere 5]

Mick y a pas de régle en pilotage ... j'ai prit du temps a avoir des automatismes a voler sans réfléchir. Et ce n'es pas une question de mois ni de jours tout depend des pilotes. Et surtout avoir des potes autour de toi ca motive plus vite.

Au debut je n'avais qu'un trex et le moindre crash me faisiat limite pleurer ... puis tu prend l'habitute tu tombe pour mieux te relever et te dire "faut bosser cette figure au simu pendant 3h". L'important c'est de travailler encore et encore l'assurance vinedra toute seule

allez a+

ps: y a pas de secret tout est une histoire d'acharnement et de travail au simu

Tu as très bien résumé, mieux que moi lol, je crois que je me suis un peu étalé dans l'explication.

Mais en effet ça rejoint ce que j'expliquais un peu.

Une première fois sans chercher la perfection pour connaître le comportement.

Puis une seconde pour commencer à avoir le reflexe.

Une troisième pour que le reflexe devienne mieux.

Ainsi de suite jusque ce que ce soit un automatisme sans réflechir et que ce soit instinctif.

Pareil au out premier crash les nerfs....Puis à la reprise la trouille de juste remettre en l'air.

Et puis après 3 crash tu n'as même plus peur que ça plante et tu te dis que c'est tout à fait normal.....Sauf qund tu plantes plus tu te poses des question lol

[helitoftere 5]

Je comprend mieux çà c'est quand ta radio t'impose des trucs

La mienne me permet de choisir le nombre de points de la courbe : 2-3-4 ou 5

Faut bien qu'il y ait des avantages à se trimballer un pupitre de 36 Kg

En effet c'est lourd encombrant mais plein d'options

[Invité mick57]

Alors j'allais te le dire......

Le réglage neutre mécanique pour le mode conservateur ne sert à RIEN DU TOUT.

Moi j'ai réglé la commande pile poil au centre de l'axe de commande des pales AC et ça tourne niquel.

En fait c'est même mieux car avant j'avais un soucis que jen 'arrivais pas à coprendre et c'est avec Mimache qu'on a trouvé le problème.......

Pas de neutre mécanique avec le conservateur de cap.

Et c'est pour ça que tu as eu ta queue qui a derviée en plein virage Mick57 (je crois que c'est toi qui parlais de ça je sais plus il faut que je relise la page d'avant lol )

Je comprends pas trop bien ta méthode, moi ce que je fais : je passe en normal, je décolle et si ça tourne un peu je pose et je règle jusqu'à ce que l'hélico reste droit, une fois que l'hélico est droit en ormal, alors seulement je passe en AVCS, et je vais voler. Je vole jamais en normal, à quoi bon en 3D??

Le neutre mécanique sur mon 9650, j'ai rien touché, le palonnier est même pas à 90° pile poil, mais je peux pas faire autrement, à part mettre du Subtrim qui est pas bon en AVCS..

Alors

[helitoftere 5]

Je comprends pas trop bien ta méthode, moi ce que je fais : je passe en normal, je décolle et si ça tourne un peu je pose et je règle jusqu'à ce que l'hélico reste droit, une fois que l'hélico est droit en ormal, alors seulement je passe en AVCS, et je vais voler. Je vole jamais en normal, à quoi bon en 3D??

Le neutre mécanique sur mon 9650, j'ai rien touché, le palonnier est même pas à 90° pile poil, mais je peux pas faire autrement, à part mettre du Subtrim qui est pas bon en AVCS..

Alors

Justement c'est ce que je dis......Là tu fais le réglage neutre mécanique en mode normal.

Donc complètement inutile si tu ne voles qu'en conservateur comme moi et les autres.

Donc pas besoin du tout de faire un réglage neutre mécanique.

Tu mets la commande pile poil au centre de l'axe AC et tu restes en conservateur du début à la fin.

Et tu verras déjà que rien que ça tu gagnes en débattement vers les pales AC.

Car en faisant le réglage neutre mécanique, tu perds du débattement (voir tu n'en as presque plus) vers les pales AC.

Donc ensuite en vol si tu fais une translation rapide (surtout à gauche il me semble) ton AC panique et ton hélico fait un quart voir un demi ou un tour complet comme j'ai déjà eu le coup.

Mimache, Monlolo et X-clone peuvent attester de ce que je dis.....

Au meeting de Garshes je ne comprenais pas ce qu'il lui arrivait à mon hélico, car un peu de vent et il était tout déboussolé de l'AC en translations.

Il ne donnait pas assez de compensation.

De cette manière tu gagnes aussi en tours en "toupie" de ton hélico.

Jete un oeil sur mes vidéos youtube.

J'ai pas mal de solutions de réglages suite à des soucis de comportements.

[satartim 0]

[quote="fisheye"

ba ecoute on en reparle .... sur le trex c'est primordial en 4s et je peux te dire que le neutre n'est pas au centre de la course du slider d'ac mais plutot au 1/3 et ça tu peux le régler uniquement avec le neutre mecanique. Et si tu ne fais pas ça ton ac par en couille facilement en 3D

Ce réglage je le fait sur mes machines aussi bien en 450/600 que sur mon

90

[Invité mick57]

Justement c'est ce que je dis......Là tu fais le réglage neutre mécanique en mode normal.

Donc complètement inutile si tu ne voles qu'en conservateur comme moi et les autres.

Donc pas besoin du tout de faire un réglage neutre mécanique.

Ok je comprends mieux.

Tu mets la commande pile poil au centre de l'axe AC et tu restes en conservateur du début à la fin.

Ca je comprends pas par contre, parce que comme Fisheyes, hélico vue de deriere, le coulisseau est plus à droite qu'à gauche. si je le met au milieu, les pales AC sont à 0°...

Et tu verras déjà que rien que ça tu gagnes en débattement vers les pales AC.

Car en faisant le réglage neutre mécanique, tu perds du débattement (voir tu n'en as presque plus) vers les pales AC.

Mais chez moi, l'hélico tourne de la même façon vers la gauche comme la droite. j'ai aucun prob de débatement, c'est nikel sur ce point.

Donc ensuite en vol si tu fais une translation rapide (surtout à gauche il me semble) ton AC panique et ton hélico fait un quart voir un demi ou un tour complet comme j'ai déjà eu le coup.

Nan en fait mon hélico perds un peu l'AC surtout en translat arrière en normal comme inversé, par exemple, je fais un simple looping arrière, donc l'hélico part en arrière, il descend, et au moment de remonter, donc en mettant presque plein pas, parfois ça dévie de 50-60°, mais pas tout le temps, c'est ça le prob, il faudrait essayer de jouer sur le gain, et comme l'a dis Fisheyes, sur le pas des pales en passant à -10/+10° , je suis presque sûr que cette methode pourrait marcher. Il faut que j'essaye ça.

De cette manière tu gagnes aussi en tours en "toupie" de ton hélico.

Plus je mets de gain, plus les toupie sont lentes, à 40-50% de gain ça a l'air d'être bien.

Jete un oeil sur mes vidéos youtube.

J'ai vu ton super chaos, tu pilote très bien, mais il faudrait que tu m'explique comment on fait cette satané figure... tu tourne avec l'AC ça ok, mais après tu mets de la prof, de l'aileron?

J'ai pas mal de solutions de réglages suite à des soucis de comportements .

J'ai aussi plein de test à refaire ces prochains jours...

[Invité mick57]

le servo 9257 est un servo qui vous change la vie !

il ne bouge pas d'un poils

à ce point????!!!! est ce qu'il fonctionne en 6.0V comme avec le 9650? j'ai entendu qu'il ne supporte pas le 6.0V ce 9257.

C'est vrai?

[Pitounet 4]

Mick, j'ai une petite question :

Y avait-il un imprimé de déclaration douanière avec la valeur marchande sur ton colis?

Pour info, j'ai fait une dizaine de commandes chez grandRC et je n'ai eu qu'une seule fois la douane et pourtant j'ai commandé gros :

Trex 600 E complet avec TP5000 s9451 Gy611 pales sab récepteur futaba PCM

Batterie TP5000 + qq ptits trucs

1 radio DX7 complete

10 packs align 2100 16c (en plusieurs fois)

1 neu 1515 2.5d et j'en oublie

J'ai eu la douane sur un T600N avec s9451 *3 + Gy611 + os 50 + Pot MP5 + pales VBlades.

Donc en résumé tu n'as vraiment pas eu de chance sur ta commande