Essayons de mieux comprendre comment ça fonctionne !

[Jeanjean 42]

Salut le forum,

 

Je vous propose d'ouvrir ici un post visant à mieux comprendre le mode de fonctionnement et sur quels principes s'appuie la fonction AttitudeControl de nos cher BeastX V4 Pro.

Ce sujet n'est pas innocent. Comme pas mal de "pilotes" de ce forum où d'autres, j'ai été un peu déçu par les réelles possibilités de cette fonction et surtout la pérennité de ses réglages.

J'ouvre donc le Wiki (!)

 

Pour mieux comprendre les choses, je pense qu'il faut matérialiser ce que représente l'algorithme de remise à plat nommé AttitudeControl.

Je vais donc prendre la liberté de le comparer à un IVS ou Indicateur Vertical Sphérique. En termes plus simples, l'instrument servant à matérialiser l'horizon artificiel dans toute machine volante.

 

 

Nous partirons aussi du principe que la partie IA du BeastX est ici remplacée par les actions correctives du pilote.

Pour mieux expliquer mon parallèle, il faut développer un peu plus l'utilisation de cet instrument. Attention, je ne suis pas pilote et j'attends vos corrections au cas où je dirais de grosses bétises...

 

Ainsi donc, plusieurs types IVS existent, mais sur le principe, on peut dire principalement trois choses:

-1/ cet appareil fonctionne suivant deux axes que sont le roulis et le tangage.

-2/ il comporte une partie / repère fixe appelé "maquette" laquelle matérialise l'appareil dans lequel il est implanté

-3/ une partie mobile (sphère) est, par diverses techniques, toujours positionnée de façon parallèle au sol. Ainsi, lorsque l'appareil penche, le globe pivote pour s'orienter de façon parallèle.

Le delta ainsi constaté entre la position de 2 et 3 représente l'inclinaison de l'appareil par rapport à ce fameux horizon artificiel.

 

Comme vous l'aurez remarqué, nous venons de citer un terme qui revient dans le réglage de notre cher citrouille de 20g ! Le fameux Horizon Artificielle modifiable au point A du menu Paramètre.

 

Sur la méthode d'utilisation d'un IVS, je resterai très soft...je ne suis pas expert !

J'ai cependant bien compris une chose: avant de décoller, les pilotes via la petite molette en bas au centre du système, vont recalibrer la "maquette" (marque jaune) en phase avec la ligne d'horizon du globe.

Pour différentes raisons (mécanique, frottement, pneumatique...), il arrive que cela soit nécessaire.

Ainsi réglé, l'information donnée sur la position de l'appareil est bien en phase avec la position réelle de l'horizon terrestre.

 

J'arrêterai là les explications sur cet instrument car dans la réalité, c'est bien plus complexe que cela (!)

 

Je vais maintenant ramener ces notions à nos BeastX et faire des parallèles avec le fonctionnement de l'AttitudeControl.

Mes propos vont maintenant s'appuyer sur ce que je pense, peut être à tord, avoir compris du fonctionnement de cette fonction nébuleuse.

 

Une chose me semble clair: la fonction en question est très très étroitement liée à ce fameux horizon artificiel.

Selon moi, à l'initialisation du BeastX, le module enregistre des informations (CONSTANTES) relatives à l'horizon artificiel de la terre. A la manière d'un fils à plomb, la perpendicularité et donc horizontalité de cet horizon est toujours le même.

Pour exemple, faites l'expérience avec un niveau laser 2 axes: vous aurez beau incliner l'appareil, les traits laser sur X et Y restent les mêmes.

Je pense donc que bien que souhaitable, la parfaite horizontalité du module (et de l'hélico) à l'initialisation n'est pas impérative. Et vous ?

 

Une fois la machine en l'air (?), le module connait donc la référence absolue qui est l'horizon terrestre invariable.

A l'instar de l'action faite par le vrai pilote sur la molette de son IVS, le module va chercher à recadrer son propre horizon (recalculé à tous les vols je pense) à l'horizon de référence.

Je ne sais pas si cette action est réalisée par le module avant le décollage, pendant, ou combien de fois durant un vol ! Dur d'avoir des infos sur le fonctionnement !

 

Toujours est il qu'avec une valeur de référence fixe, il peut faire tendre sa valeur recalculée vers une "parfaite" symétrie et donc pouvoir ramener l'hélico bien à plat !

 

Malheureusement, il semble que cette belle théorie puisse être mise à mal par différents éléments extérieurs dont les vibrations.

Les 3 accéléromètres du BeastX semblent particulièrement allergiques à celles-ci, bien plus que les 3 gyroscopes...et c'est bien dommage !

Un travail semble donc à faire sur l'isolation du module vis à vis des vibrations.

Personnellement, mon module est monté avec une seule mousse fine 3M rouge (livrée avec le BeastX). Ce montage plutôt rigide ne me semble pas vraiment bien absorber les vibrations, même si aucuns problèmes de vol n'est visible: le modèle de classe 500 monté maquette vol parfaitement !

En revanche, dès enclenchement de la fonction via inter temporaire va et vient, le comportement est imprévisible ! Il part soit à droite, à gauche, en AV....Très problématique de faire confiance à cette fonction sensée être un secours !

 

J'en reviens donc au fonctionnement du mode.

Je ne m'explique pas pourquoi, d'après la théorie de fonctionnement, ce mode à un fonctionnement si erratic !

 

J'espère que vous enrichirez de vos expériences ce p'tit Wiki et corrigerez au besoin !

 

@+

 

 

 

 

 

 

 

 

[Jeanjean 42]

Bon, soit mon post vous a endormi...soit vous êtes tous à des sympos !
Je sais qu'il y en a un dans le 38, chez moi (sniff, mes montagnes natales !)
Se serait vtaiment cool de mettre vos idées, connaissances ou corrections sur celui-ci !
@+

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[splash! 553]

salut jeanjean

 

je ne comprend pas le sens de ce post

 

il s’agit d'un mode secour   !

 

pour les vibrations se n'est pas nouveau les gyro flybarless ou nos vieux 401 on toujours était allergique aux vibrations  à toi d'adapter la mousse adéquate à ton montage

 

si ta machine vibre dans ce cas il est préférable d’annuler les vibrations plutôt que de les masquer avec une mousse ( la mousse épaisse été réservé au motorisation thermique )

 

le beast remet a plat ta machine dans le cas ou tu perd la notion de son assiette  mais ne le place pas en vol stationnaire  après l'enclenchement du secours a toi de reprendre le contrôle de la machine pour l’arrêter

 

je ne voit pas ou est le mal de cette fonction après avoir régler plusieurs machine le fonctionnement est correct

 

il est vrai que le système ne coupe pas le déplacement de la machine quoi que !

 

je te conseil de vérifier et régler ta mécanique dans les règle de l'art  ( zero mécanique, geometrie du cyclique ... )  de d'ajuster ton gain pot 1 le plus finement possible  puis une fois cela fait en vol stationnaire tu enclenche la fonction  attiude controle et tu trim cette fonction de façon a ce que la machine reste en statio

 

et une fois cela fait ta remise a plat sera efficace !! 

 

c'est une fonction qui fonctionne très bien une fois bien réglé 

 

de mon coté, d'avoir fait les réglages de plusieurs personnes que ce soit sur des maquettes ou des trainers y à pas de problème !  

 

 

 

[Jeanjean 42]

Salut Splash!

 

Merci de ton retour.

 

Le but de ce post est simple: comprendre le fonctionnement du module dans l'optique justement de mieux le régler. On ne peut optimiser que ce que l'on comprends !

Puisque tu en as réglé parfaitement plusieurs, t'est il donc possible de nous en dire plus sur la façon dont le module gère l'horizon artificiel ?

Pourquoi lorsque l'on modifie le point A menu Paramètre afin justement de corriger une déviation un fois le mode enclenché (cf notice), il est presque à coup sûre nécessaire de refaire le réglage au vol suivant ?

Beaucoup de pilotes semblent avoir constaté cela...

J'ai posé la question à Marcel, parcourir pleins de posts, personne ne sait vraiment ce qu'il en est.

On dit qu'il vaut mieux initialiser le module à plat...mais en fait, je pense que personne n'en sait rien !

 

Pour ce qui est des réglages de mon modèle, il est parfaitement réglé mécaniquement (avec incidence mètre digital, swashplate leveler sur et sous plateau, laser 2 axes pour la perpendicularité des biellettes, biellettes à pas inversé pour réglages tip top...). Sincèrement, j'ai passé un temps fou pour obtenir une géométrie et cinématique parfaite ! J'avais d'ailleurs fait un post sur ce sujet.

Le modèle tient un stationnaire parfait sans aucun dérive et un comportement en translation/virage impeccable...je me suis même "amusé" à lâcher les manches en statio, on se croirait sur un drone.

Que se soit en version trainer ou une fois monté dans son fuselage maquette, je ne constate aucunes vibrations anormales (en dehors de celles typiques de ce genre d'appareil) ou raisonnance liée au fuselage...d'où mon incompréhension.

 

Tu parles de faire le test suivant:

Il y a 14 heures, splash! a dit :

 ... une fois cela fait en vol stationnaire tu enclenche la fonction  attiude controle et tu trim cette fonction de façon a ce que la machine reste en statio

et une fois cela fait ta remise a plat sera efficace !!

 

J'ai déjà fait à plusieurs reprises cette manipulation. J'ai tellement lu et relu la notice que je pourrais te la réciter comme une bible (enfin presque !)

J'ai mis en l'air, j'ai mis l'hélico en stationnaire parfait, j'ai enclenché le mode puis noté le sens de dérive puis posé la machine. Là, passage par le point A du mode Paramètre et en suivant à la lettre la procédure, je corrige de quelques degrés la dérive. Sans avoir jamais débranché l'accu à la suite de  l'atterrissage, je redécolle et reprends le test du début.

Une fois sur deux, l'appareil dérive différemment. JAMAIS à la suite d'un stationnaire, celui-ci n'est resté à plat après enclenchement de la fonction.

Et, comme précisé, si je parviens lors d'un vol à trouvé un réglage de l'horizon qui convienne pas trop mal, j'ai 9 chances sur 10 qu'au vol suivant, il me faille tout reprendre !

 

Je suis tout à fait près à endosser la responsabilité d'erreurs de ma part, cependant, quand on voit comment vol l'hélico (hors AttitudeControl) et le soin apporté aux réglages, je continu à émettre quelques doutes quant à cette fonction.

J'ai tout à fait compris que cette fonction était une remise à plat et non pas un un maintien en stationnaire (genre GPS).

 

Mais, à partir du moment où l'hélico se met à "dériver" comme si on entamait une translation lente, c'est bien que la fonction ne l'a pas du tout orientée à plat par rapport au stationnaire précédemment tenu (et donc à l'horizon terrestre) !

De plus, la notice parle aussi d'un mode "autostable" genre bi rotor pour le débutant (!)...Je déconseille fortement au 100% débutant de compter là dessus pour espérer tenir sans risque un statio. Cet avis n'engage que moi.

 

Comme je l'ai déjà dit, la fonction de remise à plat n'est réellement appréciable qu'avec des vols et des manoeuvres à très forte inclinaison.

Et, ce que je n'avais pas capté, malgré la lecture religieuse de la notice, c'est que l'intérêt est beaucoup beaucoup moi valable pour du vol maquette très gentil comme le mien !

 

Pour en revenir donc au sens de ce post, j'y voyais simplement l'opportunité, en dehors de m'aider moi même, d'expliquer aussi aux autres pilotes ayant les mêmes sensations que moi comment fonctionne techniquement ce mode.

Tu as la chance de savoir régler parfaitement ce mode et d'en avoir fait profiter d'autres pilotes, c'est une très bonne chose.

Cependant, chaque hélico est différent et nous n'avons pas tout la même expérience et possibilité d'avoir un gars sympa qui puisse régler notre machine aux p'tits oignons. Ne reste donc que l'échange sur le forum qui heureusement comporte nombre de personnes comme toi prêt à aider.

 

Si le mode de gestion de l'attitudeContrôle était plus clair techniquement, je veux dire plus "tangible" et accessible à la compréhension, si nous savions comment doit réellement être initialisé le module (nickel à plat ou "au mieux"), si un mode d'amortissement spécifique doit être mis en place par rapport à la version non Pro (accéléromètres plus sensibles que les gyros) et surtout comment...enfin bref, mieux piger comment tout cela fonctionne en détail pour mieux répondre à ses exigences.

 

Bon, allez, j'arrête là, je retourne à mes réglages et cogitations !

 

@+

 

 

 

 

[splash! 553]

alors pour te répondre je ne sais pas comment comment fonctionne le module

 

il est certain qu il faut bien initialiser le module avec l helico le plus a plat possible car c’est à l'initialisation que le module enregistre sa position horizon

 

après sur notre club nous avons des tables et les machines sont initialisé dessus

 

au besoin le pilote pousse son inter la machine reviens et elle est bloqué sur son horizon, la machine et freiné quand elle est remise à plat mais se déplace toujours un peut, l'horizon etant bloqué la machine ne peut pas partir en vrac

 

par contre c'est au pilote de replacer la machine en stationnaire  ( ce que je trouve normal car on doit savoir le faire sinon faut resté au sol )

 

 

tu as acheté un module avec une remise a plat et le module remet à plat suivant les légere inclinaison du plan de mise sous tension la fonction peut avoir un un effet légèrement différent d'un vol à l'autre

 

maintenant sa marche comme cela il remet à plat et il à été conçue comme ca

 

 

après le faire marché autrement n'est pas possible puisque qu il n'est pas conçue pour de l'assistance 

 

 

 

 

[renard45 67]

Hello

Sur mon brain l'enregistrement de l'horizon se fait à l'atelier hélico bien à plat .(dixit la notice)

A bien y réfléchir s'est déjà une bêtise car en stationnaire le rotor est toujours incliné selon le sens de rotation , il y a donc fatalement un conflit entre l'horizon enregistré et le rotor qui va chercher à s'incliner naturellement selon les lois de la physique car il ne faut pas oublier que le rotor d’anti-couple pousse la machine latéralement !!!cqfd 

Ceci étant bien compris , je pense comme le dis Franck qu'il ne faut rien attendre d'autre de ce genre de modul qu'une remise à plat et rien d'autre .

Sa ne bloquera pas l'énergie cinétique de la machine et ne l’empêchera pas de se faire embarquer par le vent par exemple .

Quand à utiliser cette fonction sur une maquette , je ne m'y risquerai pas quand je voie la rapidité avec laquelle il fait son boulot sur mon 700 .

Au final il fait exactement se que j’attends de lui .     

[Jeanjean 42]

Spash! , Renard45, tout d'abord merci de votre participation.

 

Je vous rejoins totalement sur les points suivants :

1/ cette fonction spécifique NE FAIT QUE REMETTRE A PLAT ET C'EST TOUT ("rescue"). Pas de contre de l'inertie ou tenue automatique d'un stationnaire, nous ne sommes pas sur un drone !

2/ le pilote, même Attitudecontrol enclenché, reste maitre de la tenue du stationnaire (contre de l'inertie...)

 

En revenche, et nous le voyons bien dans vos deux réponses, personne ne sait réellement comment doit être initialisé le module.

Le fait qu'il ne soit pas bien à plat a-t-il, oui ou non, des conséquenses sur son comportement une fois enclenché en vol ? Ce point serait interressant d'être éclairci par le fabriquant !

 

D'autre part Renard45, tu mets le doight sur ce que j'essaie peut être maladroitement d'exprimer depuis le début:

il y a 46 minutes, renard45 a dit :

A bien y réfléchir s'est déjà une bêtise car en stationnaire le rotor est toujours incliné selon le sens de rotation , il y a donc fatalement un conflit entre l'horizon enregistré et le rotor qui va chercher à s'incliner naturellement selon les lois de la physique car il ne faut pas oublier que le rotor d’anti-couple pousse la machine latéralement !!!cqfd 

Là est ma question: de quelle horizon parles tu quand tu dis "horizon enregistré" ?

Pour moi, l'horizon est une valeur "invariable" (une constante) qui est régit par le fameux principe du fils à plomb (d'où mon parallèle avec un IVS)

Je pensais (visiblement à tord ?) que cette valeur d'horizon terrestre était programmé d'origine dans le module comme un constante et que l'horizon virtuel enregistré à l'initialisation par le module lui permettait donc d'avoir deux valeurs: une de référence et une variable. Le "jeux" résidait donc dans le fait que le module essaye de corriger l'assiette de l'hélico en faisant matcher l'horizon terrestre et celui artificielle.

Je ne sais pas si je suis bien clair (?)

 

Pour ce qui est de cette remarque:

il y a 56 minutes, renard45 a dit :

Quand à utiliser cette fonction sur une maquette , je ne m'y risquerai pas quand je voie la rapidité avec laquelle il fait son boulot sur mon 700 .

Là, pour avoir essayé avec ma maquette classe 500, ce n'est vraiment pas si violent que ça (avec le BeastX réglé SANS gestion du pas et avec une réactivité moyenne)

En plus, j'ai pour le moment la TRES TRES mauvaise habitude de faire ces tests assez bas (je sais pas bien du tout !!! ) et c'est toujours récupérable assez aisemment.

La seule chose qui est importante, c'est un inter temporaire va et vient naturement bien callé sous le doight pour la fonction !

 

Il reste cependant un point sur lequel je persiste: je trouve personnellement les promesses commerciales/publicitaires de la notice plutôt optimistes, surtout dans son aspect "fonction pour le débutant". Là, je ne suis pas vraiment d'accord !

 

Je vais m'accrocher et assayer d'affiner tout ça !

 

@+

 

 

[renard45 67]

 

Hello jeanjean ,

Quand je dis ( horizon enregistré) , s'est hélico à plat sur ses patins et de niveau .

Et s'est à ce moment que sa ma interpelé et que je n'ai pas trouvé cela cohérent ...je me suis dis que sa ne pouvait pas me ramener l'hélico en statio puisque la position enregistrée n'est justement pas le statio !!

Mais bon , avec le brain rien ne m'a été suggéré d'autre que la fonction rescue , et sa marche bien ,il faut juste reprendre vite les commandes de la machine ce qui me semble normal .  

Te concernant , je pense que la pub de ton modul est un peu (beaucoup) optimiste et que tu en attendais plus que se qu'il peut faire réellement , je comprend donc parfaitement ta déception .Si on me vend une moto censée atteindre 250 kmh et qu'à fond je suis à 180 kmh je vais faire la gueule .      

[Jeanjean 42]

Exact Renard45...c'est pour cela que je pense de plus en plus à abandonner mon bon vieux 600cbr pour l'avion de chasse dont je rêve depuis plus de 10 ans...je parle de la majes-tueuse (!) Hayabusa !!!

@+

Envoyé de mon SM-N910F en utilisant Tapatalk

[renard45 67]

Alors la s'est marrant le hasard , j'ai revendu le mien il y a quelque temps car je n'arrivai pas à être raisonnable avec cette bécane (elle n'est pas faite pour sa)et puis je me fait vieux !!!61 ans aujourd’hui , il y a un temps pour tout .

Si tu peut te l'offrir ,tu ne regrettera pas ,que du bonheur .