apm 2.6 , ardupilot sur kds 450

[oscar30340 0]

Slt,  je viens de monter un APM 2.6 avec GPS/Compas  externe sur un helico KDS 450.
ça marche , mais j'ai un petit probleme que je n'arrive pas à resoudre.
En mode accro,  ça va ,   en mode Stabilize aussi,  ça vole bien c'est parfait.
Quand je passe en mode PosHoldMode,  le mode qui m'interresse,
ça fixe l'helico, c'est parfait, je peux jouer avec le cyclique et l'anticouple pour changer de position.
quand je lache les manches ça stoppe net. c'est vraiment parfait.
C'est avec la montée/descente que j'ai un souci.  si je reduis pour descendre ou si j'augmente pour monter,
ça reduit ou augmente bien l'ordre donné au moteur mais l'APM compense avec le pas pour maintenir l'altitude....
Donc je ne peux pas changer d'altitude dans ce mode.
Et je ne trouve rien , malgré mes recherches pour pallier à ce probleme.
Quelqu'un a-t-il une idée ?

Merci

[DanRaZor 1]

Salut, il me semble que c'est normal : http://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html

Citation

... the vehicle maintains a constant location, heading, and altitude ...

Vérifies que tu n'as pas un autre mode de PosHold simple comme ça : http://ardupilot.org/copter/docs/ac2_positionmode.html

 

Mais je viens de regarder plus loin dans le wiki et ça devrait te laisser monter descendre.

Par contre, il y a une zone morte entre 40 et 60% ( autour su statio ) où ça n'agit pas ...

http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html?highlight=altitude

Citation

If the throttle stick is in the middle (40% ~ 60%) the vehicle will maintain the current altitude.

Et tu as une vitesse max de montée/descente semble-t-il : 2.5m/s  ...

 

PS : Tu peux ajuster le % de zone morte avec le paramètre THR_DZ

> THR_DZ 0 = 0% de zone morte au statio soit toute la liberté de monter descendre

> THR_DZ 100 = 10% de zone morte soit une zone neutre entre 40% et 60%. 10% de chaque coté ...

Cette variable s'ajuste dans le menu "Full parameters list".

Just try'n'see mais évites peut être de mettre zéro pour ne pas briser le blocage d'altitude à la moindre pichenette sur le manche de pas.

 

²

[oscar30340 0]

Bonjour,   merci  pour ton aide,  j'essai ce matin le parametre THR_DZ ,    je l'ai mis à 10.

Je posterai le resultat

 

Mais je suis pas convaincu,  car lors de mes 1er essais, je suis allé bien au dela de la DZ, 

la vitesse moteur était bien modifiée ,  mais l'apm modifiait le pas pour garder son altitude.

 

ça marcherai sur un helico à pas fixe,   comme ça marche sur un drone. ce n'est que la vitesse de

rotation qui modifie la vitesse de descente ou de montée.

 

Pour mon cas, il faudrait que la correction du pas se comporte comme les axes  droite/gauche , Avant/arriere

ou anticouple ,   contrôle manuel lorsque les manches sortent du neutre .  et maintient des positions lorsque les

manches reviennent au neutre. Quand meme bizarre que ça fonctionne bien pour l'AC , et le cyclique lat. et long.

mais que l'apm veuille absolument maintenir l'altitude.  Il doit y avoir un parametre que j'ai zappé.

Reste à trouver lequel ........

[oscar30340 0]

Bon,  essai pas concluant.  le THR_DZ defini bien une zone morte autour du neutre, mais aucune

influence sur l'altitude. 

[DanRaZor 1]

Salut, là tu as deux possibilités, aller sur les forum arducopter et demander de l'aide ...

ou faire comme je faisais à l'époque où j'avais tenté l'aventure APM : Aller fouiller le code ...

 

J'ai été voir le code et j'ai trouvé ça dans Attitude.cpp  :

Citation

// get_pilot_desired_climb_rate - transform pilot's throttle input to climb rate in cm/s
// without any deadzone at the bottom
float Copter::get_pilot_desired_climb_rate(float throttle_control)
{
    // throttle failsafe check
    if( failsafe.radio ) {
        return 0.0f;
    }

    float desired_rate = 0.0f;
    float mid_stick = channel_throttle->get_control_mid();
    float deadband_top = mid_stick + g.throttle_deadzone;
    float deadband_bottom = mid_stick - g.throttle_deadzone;

    // ensure a reasonable throttle value
    throttle_control = constrain_float(throttle_control,0.0f,1000.0f);

    // ensure a reasonable deadzone
    g.throttle_deadzone = constrain_int16(g.throttle_deadzone, 0, 400);

    // check throttle is above, below or in the deadband
    if (throttle_control < deadband_bottom) {
        // below the deadband
        desired_rate = g.pilot_velocity_z_max * (throttle_control-deadband_bottom) / deadband_bottom;
    }else if (throttle_control > deadband_top) {
        // above the deadband
        desired_rate = g.pilot_velocity_z_max * (throttle_control-deadband_top) / (1000.0f-deadband_top);
    }else{
        // must be in the deadband
        desired_rate = 0.0f;
    }

    // desired climb rate for logging
    desired_climb_rate = desired_rate;

    return desired_rate;
}

 

En fait l'arducopter calcule ton climb_rate à partir des gazs ... Il doit y avoir une sorte de courbe de gaz/pas interne à l'APM.

Tout ça pour garantir que ça ne parte pas en couille en montée ou descente. Tout est fait pour gérer ça en douceur.

Le fait que tes gaz bougent sans affecter l'altitude c'est que tu dois rentrer dans un cas d'erreur ...

 

A mon avis tu tombes dans le cas :else ... desired_rate = 0.0f; soit une vitesse de montée/descente nulle ( 0 en float ).

 

J'en déduis autre chose c'est que tu ne respectes pas les conditions d'entrée en montée ou en descente.

Tu es hors limite prévu par le code et l'APM n'autorise pas la modification d'altitude par sécurité.

 

Une possibilité : ton statio n'est pas bien réglé à mi manche et du coup ça n'est pas bien géré.

 

Essayes de regarder ou est ton statio en mode libre ( Loiter ).

S'il n'est pas à mi manche, refais tes courbes pour caler ton statio à mi course de manche gaz.

On dirait que dans le code il veut absolument un statio à 50% gaz ( sortie voie gaz et non position de manche ... gaffe !!! ).

Il y a peut être aussi un calibrage de voie gaz à refaire ...

 

Enfin, tu vois l'idée. Tes courbes gaz/pas ne sont pas adaptées au code de l'APM je pense ... Tu as des ajustements à faire ...

 

Désolé, je ne suis pas sûr que je t'aide beaucoup. Mais bon, j'ai passé pas mal de temps sur les premières versions d'APM

et on avait souvent quelques trucs qu'il fallait comprendre en analysant le code. Aujourd'hui c'est mieux documenté

mais je vois qu'il reste des failles ...

 

Dans ton cas je recompilerais le code avec un ajout de log pour comprendre ce qui ne vas pas dans les valeurs throttle_control et deadband_bottom

pour que ça bloque la montée/descente en PosHold. Mais je ne suis pas sûr que tu sois à l'aise avec ce genre de manipulation ( Recompilation + flash de carte ).

 

Sinon essayes de mettre THR_DZ au maximum (400) pour voir si ça ne fonctionne pas à l'envers.

Il te faut peut être juste une deadband plus large ...

 

Bon courage.

 

[steph66 228]

Après avoir lu les remarques de DanRazor : Oscar, tu as paramétré l'hélico pour faire du vol dos avec pas -12/+12 ? Si oui, c'est peut être le pb de la position du manche en statio, dans ce cas le manche serait trop haut ?

[oscar30340 0]

Slt,  

 

DanRaZor:

Merci pour toutes ces infos,   je vais etudier ça .  vérifier , reverifier ,  essayer .....

Je confirme que mon statio est bien reglé,  manche au neutre .

Les valeurs  h_col_min : 1118   ,    max : 1902    :    mid :   1480

Je peux peut etre le decaler un peu pour le centrer parfaitement :  le mettre à 1510 ( valeur centre )

mais ça ne correspondra plus à la position du stick pour le statio en vol , à essayer.

Pour la modif  et recompilation du code ,  non   je sais pas faire.

Je vais essayer pour la DZ.     Je vais voir aussi du coté de la constante pilot_accel_z   et pilot_velz_max ,  c'est à 250 .

 

Par contre , à quoi sert la variable Poscon_thr_hover ,  et trim_throtlle ?  Elles sont toujours à peu pres egales mais elles changent seule d'un vol à l'autre.

Je sauvegarde mes parametres à chaque fois et en comparant,  elles ne sont jamais les memes .......

 

Steph66 :   mon cyclique est réglé :  -2 / +8 ,    Vol pépére !!!!!

 

Je vais aussi préparé un pc portable pour amener sur terrain.

Car un essai apres l'autre,  ça avance pas vite .....

J'ai cree un post sur le forum ardupilot.org:

http://discuss.ardupilot.org/t/problem-with-pos-hold-mode/13112

Pas grand chose pour le moment.

En tout cas grand merci à vous deux pour votre aide precieuse.

Je posterai  les résultats.

 

[DanRaZor 1]

Il y a 14 heures, oscar30340 a dit :

Par contre , à quoi sert la variable Poscon_thr_hover ,  et trim_throtlle ?  Elles sont toujours à peu pres egales mais elles changent seule d'un vol à l'autre.

Je sauvegarde mes parametres à chaque fois et en comparant,  elles ne sont jamais les memes .......

 

Salut, en fait ce sont des valeurs recalculées en vol. Une sorte d'auto trim. L'APM a en permanence besoin de savoir où se trouve ton statio.

Il met à jour en permanence ces valeurs pour réagir aux mouvements demandés ou pour stabiliser autour de ces valeurs je pense.

 

Sinon essayes ce tuto pour extraire le log de ta voie gaz en statio.

http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html

Le principe est de faire un vol ou on reste en statio très longtemps pour voir la gestion des gaz et d'autres trucs.

Cela peut t'aider pour voir ce qui ne va pas ... On doit pouvoir extraire d'autres valeurs.

 

En fait ça permet d'ajuster le Throttle mid.

 

 

[oscar30340 0]

Slt, 

Alors la,  un autre probleme qui vient se greffer.

Quand je passe en pos hold mode,  l'helico monte assé rapidement.

Je mets une capture de la courbe Thr in ( en rouge )  et Thr out ( en vert )

Mon Throttle mid est pourtant à 480 ,  je l'avais reglé au debut et je vois que ça n'a pas bougé ..

Ce qui est bizarre c'est que sur la courbe, le thr in est stable, le Thr out descent ( il descent meme en dessous zero ),   mais l'helico monte !!!

et aucun signe de modification des gaz ( à l'oreille ).  Ce n'est pas non plus un sursaut,  il ne s'arrette pas de monter.

enfin je le stoppe avant de plus le voir.

Je reprends les essais Lundi.

Bon week end à tous.

 

[DanRaZor 1]

Salut, pas cool ça ...

 

> http://ardupilot.org/copter/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html?highlight=throut

ThrIn = The pilot’s throttle in as a number from 0 to 1000

ThrOut = Final throttle output sent to the motors (from 0 ~ 1000). Normally equal to ThrIn+AngBst while in stabilize mode.

AngBst = Throttle increase (from 0 ~ 1000) as a result of the copter leaning over (automatically added to all pilot and autopilot throttle to reduce altitude loss while leaning)

 

Je ne sais pas si le AngBst s'applique au PosHoldMode mais tu as une valeur négative ... Etrange.

C'est censé servir à accélérer pour compenser la perte d'altitude sur action de profondeur/aileron ...

 

Vérifies le log du baromètre en passant pour être sûr que c'est bon au niveau du capteur.

 

Et j'ai trouvé quelques posts qui parlent de soucis de "Z vibrations" amenant des soucis de gestion d'altitude ... à investiguer aussi.

Les solutions étaient principalement de revoir la fixation de la carte sur le modèle. Je sais plus trop comment mais on peut voir s'il y a des vibrations parasites à l'aide des logs.

 

 

[oscar30340 0]

Slt,  Bon toujours le meme probleme,  l'helico grimpe en fleche au passage en posholdmode ou loiter.

J'ai refait tous les réglages,  tout verifié . Je trouve pas.

un petit truc que j'ai vu sur le hud de mission planner ,   la barre bleu de l'altitude ( n°7 sur la capture d'ecran )

Elle est a zero en mode stabilize et elle monte légèrement  ( jusqu'à 3 à peu pres )    lorsque je bascule en position poshold ou loiter.

et dans la legende il est noté :  " Blue bar is rate of climb " .

Bizarre que ça bouge.  et helas je ne trouve pas de parametre correspondant.

 

Je continue mes recherches et essais.

 

 

 

[DanRaZor 1]

Salut, regardes ce que sort ton baromètre dans les logs. Cela devrait être plat ...

[oscar30340 0]

Le petit dernier essai que j'ai fait hier soir  pour le mode loiter.

En rouge BarAlt   et en vert Alt.

 

 

 

[oscar30340 0]

Slt,  j'ai fait un essai cet apres midi en activant IMU pour le log..

Pour analyse des vibrations.  et il se trouve qu'il y a enormement de vibrations.

Surtout sur axe Y et Z.

Donc je vais dans un premier temps revoir la fixation de l'APM sur le KDS.

J'y travaille déjà.     Je posterai les résultats .

Merci ,  A Tres bientôt.

 

[oscar30340 0]

Slt,  Bon, j'ai bien avancé.  j'ai refait le support de l'APM sur l'helico, monté sur amortisseur , avec des joints toriques en traction sur chaque angles.

C'est parfait, ça reduit les vibrations à un taux acceptable.    Mais apres essais, ça ne venait pas de la.

Donc pour le probleme de montée rapide au passage en Poshold, je me suis penché sur les parametres de pas.

Moi, je reglais les parametres  :  h_stab_col_min ( pas mini )  et h_stab_col_max  ( pas maxi )  mais je ne trouvais pas de parametre pour le pas moyen.

En fait le pas moyen,  il faut le regler dans : H_land_col_min .

En fait dans mon cas :  pas mini = 400  ,  pas maxi = 700  donc dans h_land_col_min je mets 550.  et là c'est parfait.

Il ne bronche pas d'un poil au passage en poshold ou loiter. j'ai fait des tonnes d'essais  . Si je monte h_land_col_max , l'helico monte au passage poshold,

et inversement si je le descend l'helico descend .  C'est peut etre bizarre vu le nom de la variable mais c'est vraiment flagrant.

C'est pas vraiment le but de cette variable , masi bon , ça marche.

Si je change les valeurs de pas mini et pas maxi, je recalcule la moyenne et c'est bon.

De plus , ça marche du tonnere,  vraiment stable.   Et la petite barre bleu du HUD ne bouge plus.  

 

Par contre maintenant, je me retrouve au debut du post  , à savoir qu'en mode pos hold ou loiter , l'helico est figée sur l'axe Z.  pas moyen de decendre ou de monter.

Au risque de se scratcher en descendant trop le manche le moteur perd des tours, le rotor aussi, mais la bestiole compense avec le pas pour rester à l'altitude donc ça devient assé instable.

Et en repassant en mode stabilize il ne faut pas non plus oublier de remettre le manche au neutre, sinon c'est la cata....

j'ai mis la Thr_dz à 10 c'est pareil , mais c'est normal car la DZ agit sur les gaz et non sur le pas.

Sur un drone il ne doit pas y avoir de souci.

Je vais me reposer le week end, ( je travaille ) et je reprends le probleme lundi,  Mais pour l'instant je ne vois pas trop ou chercher.

On verra.  En tout cas,  merci  et n'hésitez pas si vous avez une piste.

Bon weekend.

 

[DanRaZor 1]

Salut c'est toujours une aventure l'APM à ce que je vois ...

 

Le h_land_col_min c'est un paramètre pour l'atterrissage. Il a besoin de savoir le pas de statio pour poser doucement

en ajustant la vitesse de descente délicatement par rapport à ce pas de statio.

 

Par contre, je viens de réaliser que je regardais les sources d'une version plus récente que la 2.6.

Tu as quelle version exactement ? Je vois pas mal de "fix" liées à l'atitude hold sur les release notes.

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduCopter/ReleaseNotes.txt ( En bas il y a les versions plus vieilles ).

 

Tu peux aussi essayer une version plus avancée. Mais là aussi de mon expérience de l'APM ça n'est jamais simple.

Faut repartir de zéro complètement avec tout ce que ça implique de nouveaux bugs.

( J'ai perdu un multi à cause d'un failsafe mal repris/configuré ... )

 

A part ce soucis d'altitude hold tu as l'air plutôt satisfait de ton APM, ce serait dommage de régresser.

 

Sinon tentes l'aventure de la V3 ...

 

[oscar30340 0]

Slt,  J'ai l' APM 2.6 , sans compas interne, le firmware c'est la version 3.2.1   c'est la derniere version pour L' APM on ne peut pas passer en 3.3..

 

Oui je suis satisfait ,  meme beaucoup et pour tout te dire, j'aime bien quand ça ne marche pas bien du 1er coup.

ça permet de chercher , d'essayer , de se tordre les meninges,  d'echanger avec des gars comme toi.

J'adore ça.   Il m'arrive de raler mais j'aime ça aussi donc c'est tout bon

Il y a quelque temps j'ai monté un drone DJI f450 avec le Naza M  ,  Le gros probleme pour moi,

c'est que ça marche seul.  Avec l' APM c'est different ,  on prend plaisir à faire avancer les choses.

Cela fait maintenant presque 40 ans que je fais du modelisme, et j'ai horreur des trucs qui marchent seul.

 

Sinon pour en revenir à mon souci de modif manuelle de l' altitude dans les modes hold.

Il faudrait que je trouve dans un premier temps le ou les  parametres  à modifier pour carrément desactiver ou du moins

reduire le maintien de l'altitude et n'avoir plus que le maintien des positions X et Y  et anti couple.

Je pense regarder dans les variables :  THR_    il y en a plusieurs .   Je vais voir de ce coté là.

 

Qu'en pense tu ?    Ou a tu d'autres idées ?

 

Je pense que pour un helico les parametres de gaz et de pas sont entremelés ....

D'ailleurs dans l'ecran de radio calibration  ( çi dessous pris sur le net )

Le Throttle, qui est à 1066 ,  c'est en fait ce qui correspond au pas. 

Les gaz ,  c'est   Radio 8

J'ai verifié en changeant les valeurs sur ma radio.

 

 

Je vais voir ça.  A+

 

 

 

 

 

 

 

 

[DanRaZor 1]

Salut, l'APM est un très bon choix vu ce que tu recherches. Autant faut le prendre en main, autant on peut aller loin en réglages.

 

Effectivement dans le code on retrouve cet entrelacement de gaz et de pas.

Ce sont les gaz qui pilotent le pas en mode stabilisé quel qu'il soit.

Le calculateur évalue un "climb rate" en fonction de ta commande de gaz.

Dans ton cas ça ne veut pas induire un "climb rate" ...

 

J'ai jeté un oeil sur les valeurs THR_ et j'ai vu THR_ALT_P. On dirait un gain de gestion de climb rate justement.

Tu peux utiliser le mode tuning avec la voie CH6 et la bonne option dans le planner : CH6_ALTITUDE_HOLD_KP.

Tu pourras ainsi agir sur la valeur THR_ALT_P avec ta voie 6 "potar".

 

 

L'option Tuning de la voie 6 est super intéressante. Elle permet de varier des paramètres à l'aide d'un potar sur ta voie 6.

Et faire ce genre de tests :

 

 

 

 

Sinon je viens de regarder la variable PILOT_VELZ_MAX : 250 cm/s par défaut.

C'est la vitesse max à appliquer proportionnellement à ta différence de gaz au statio ( MID ) et la deadband ( THR_DZ ).

Et il y a aussi PILOT_ACCEL_Z qui est l'accélération à appliquer 250 cm/s/s par défaut soit ta vitesse max en une seconde par défaut.

Elle est appliquée de base et non modifié d'après ce que j'ai vu dans le code. On la voit apparaitre dans des codes xxx_init ...

 

Faut peut être essayer de jouer sur PILOT_ACCEL_Z qui est trop forte ou trop basse et empêche la montée/descente car l'APM devrait imprimer trop de pas d'un coup ou en imprime trop peu.

 

Il y a pas mal de contraintes de sécurité dans le code. Tout est fait pour que ça reste "fluide" comme à l’atterrissage ou en vol sur action pendant un hold quel qu'il soit.

Tu ne pourras jamais le braquer violemment en sortie de hold et c'est plutôt une bonne chose d'ailleurs. Pour retrouver de la vivacité faut sortir du mode hold ... logique.

Tout est fait pour éviter que ça parte trop vivement et crée des problèmes. Cela peut expliquer ton blocage. Il y a comme une protection à faire sauter en modifiant un paramètre on dirait.

 

 

[oscar30340 0]

Slt,  Voila des nouvelles ,  bonnes cette fois.

9 packs aujourd'hui , j'ai agit sur pas mal de parametres ,  mais rien n'était vraiment flagrant, certain agissait sur les qualités

du vol,  d'autres je ne voyais pas de difference,   mais rien pour mon probleme. Alors je remettai bon puis je touchai un autre param ainsi de suite pour arriver à

rien .  Sauf que j'ai eu un flash  ...... 

Quand j'ai reglé l'helico avec l' apm , la 1er fois,  en mode accro puis stabilize .

Il était vraiment trop vif autour du statio, donc j'ai modifié la courbe du pas sur la radio, je l'ai applati au centre.

c'est une courbe 9 pts , donc elle ressemblait un peu à une courbe avec beaucoup expo.

De meme pour la coube des gaz.

Par la suite pour les modes hold,  j'ai mis la courbe des gaz lineaire ,  pour ne pas fausser la DZ de l' APM. ( j'y avais pensé )

mais j'ai laissé la courbe du pas telle quelle.  Tout ça sur un inter 3 pos.

Sauf que dans l' APM,   THR c'est le pas donc THR_DZ c'est la DZ du pas.

Donc ma courbe radio un peu plate combiné à la DZ de l' APM,  ça faisait pas bon menage. 

J'ai donc reglé sur la 3ieme position de l'inter, une courbe de gaz et de pas bien lineaire.

Et là,  miracle.  ça marche, il m'a meme fallu augmenter la DZ .

j'ai d'autres petits réglages à faire mais j'avais plus d'accus.

La prochaine fois....     Vivement demain ....

 

Voila donc la solution pour un probleme qui venait....... de moi.

 

En tout cas merci .   Et à bientôt , j'espere.  Faut pas que ça marche trop bien quand meme..

 

[DanRaZor 1]

Cool, c'était tout bête effectivement. Au moins t'auras appris pas mal de trucs et nouveaux paramètres.

 

Je n'ai jamais osé utilisé l'APM sur un hélico mais tu me donnes presque envie. Le planner est vraiment très bien fait.

 

En tout cas content que ça marche au poil pour toi

[oscar30340 0]

Slt,
Voila un peu des nouvelles du KDS avec APM.
Donc c'est parfait, j'ai fait quelques ajustements de parametres,  ça vole bien.
Sauf qu'il me faudrait un FBL.  La barre de bell n'est pas bien indiquée avec un APM.
Il met un certain temps à se stabiliser .  Je pense que c'est du au fait qu'avec la barre de bell,
l'apm envoi un ordre de correction plus important qu'il serait nécessaire, je pense du à l'inertie
de la barre. 
Donc avant de se stabiliser, il fait un peu la 'mayo'. j'ai essayé pas mal de choses
c'est toujours pareil.  C'est pas grave ,  ce sera pour le prochain helico.
Sinon j'ai essayé le mode Circle,  nickel.
Je vais tenter cette semaine le RTL   puis le mode auto avec les WP.
Voila ,  sinon, une grosse frayeur :   Pendant un vol,  en mode poshold,
l'helico s'est mis à tourner sur lui meme tres tres rapidement,  comme
s'il y avait un probleme mecanique sur l'anticouple.
J'ai mis les gaz pour prendre de l'altitude,  puis je suis passé en Stabilize.
Il s'est arreté de tourner,  j'ai pu reprendre le controle,  mais il etait deja assé loin.
Bref j'ai pu revenir mais ça a été chaud. Surtout moi !!!!!!
Avant d'atterrir, j'ai remis le mode poshold pour voir,  ça marchait.
J'ai analysé le log,  mais rien vu d'anormal, ou du moins peut etre pas su
trop ou regarder. La voie anti couple radio était ok.

Depuis ça ne l'a plus refait.  Je dirais qu'il à "beuguer".
Sinon, dans l'ensemble c'est pas mal.
J'ai monter ce systeme ,  car niveau pilotage helico, je suis pas top.

Autant en avion j'ai pas de souci, mais en helico,  j'ai pas pu m'y faire. Certainement commencé trop tard. 

J'apprecie mal la postion et surtout je ne suis pas sur de moi.
En tout cas ça m'aide bien, maintenant vol maquette,  mais le vol de face, ou autre me gene beaucoup moins.
J'y arrive meme en désactivant la stabilisation..   de tres gros progres donc ..
Voila,  je vous souhaite à tous de bonnes fetes.
Encore merci  , A+.