Questions sur le GY401 (???)

[Jeanjean 42]

Salut les pilotes!

Bon, je reviens d’un petit vol ce soir où il y avait un léger vent.

Malheureusement, j’ai rencontré un phénomène que je ne m’explique pas et ceci pour la deuxième fois depuis que mon Mini Titan est dans son fuselage.

J’explique :

Lors d’un stationnaire ou d’une translation très lente avec trajectoire courbe vers la gauche, l’anti couple devient tout à coup quasi inefficace lorsque j’essaye de refaire pivoter l’hélico (sur son axe rotor) vers la droite.

Je veux donc dire refaire pointer le nez vers la droite et la queue vers la gauche donc.

La réaction devient très molle et lente alors que le manche d’anti couple est presque en butée à droite ! Puis au bout d’un court instant (qui parait très très long) l’hélico tourne enfin vers la droite.

On dirait que la radio n’envoie plus d’ordre …

Résultat, l’hélico à une tendance à vouloir partir dans une toupie vers la gauche (c'est-à-dire sens inverse de la rotation rotor principal)

Ce phénomène est intermittent et s’était déjà produit une fois, un jour où il y avait justement un peu de vent.

Un jour, le pilotage était impossible le lendemain, le vol était parfais (moins voir pas de vent)sans avoir rien modifié.

Auriez-vous une idée de l’origine d’un tel phénomène ?

Mon gyro (gy401) et en conservateur de cap à 75%.

Je tourne en mode governor à 2400 rpm

J’avoue avoir vraiment peur de décoller dans ces conditions où l’hélico devient plus ou moins incontrôlable par moment !

J’ai contrôlé la liberté de coulisse de la pièce sur l’axe d’anti couple, pas de soucis.

Servo d’anti couple répond parfaitement aux ordres, pas de points dure avec la tringle.

Courroie tendu juste ce qui faut, axe d’anti couple tournant parfaitement rond.

Petite précision qui peut être a de l'importance, j'ai remarqué que lorsque par exemple j'arrive trop vite près du sol et que je remet du pas un peu fort, l'hélico à tandance à tourner d'un quart de tour sur lui même (le nez vers la gauche il me semble). Le régime moteur n'augmente pourtant pas puisque je suis en governor assez stable (castle creation)

Là j’avoue que je suis perdu !

Si vous avez une idée…

@+

[speedpred 26]

Salut,

A mon avis, c'est tout con...

2400trs sur le mini titan, c'est très faible, l'AC est vraiment peu efficace.

Sans vent, pas de soucis pour tourner mais avec du vent, il peine.

Tourner à droite, c'est contre le couple donc tu as du mal. Alors que tourner à gauche c'est dans le couple et il tourne beaucoup plus facilement (quasiment tout seul).

Losque tu remets un coup de pas, les trs rotors ne changent pas (grace au governor) mais par contre le couple change énormément, et l' AC n'arrive pas à contrer le mouvement à cause des trop faibles tours.

Donc tu as 3 solutions au choix:

- Tourner au moins 300 trs de plus au rotor.

- Mettre des pales AC la taille au dessus.

- Ne pas voler avec du vent.

A+

Olive

[Jeanjean 42]

Ok, je comprends.

Je vais peut-être préciser quelques éléments de plus qui peuvent avoir leur importance:

- Mon Mini Titan est fuselé (Agusta A109, voir mon avatar)

-Je vol avec des pales Spinblades ASYMETRIQUE à 2400 rpm. Monter à 2700 rpm avec ce type de pale et en plus en vol typé uniquement maquette (pas de 3D ou voltige) me semble beaucoup !

- le phénomène rencontré est ponctuel et ne se produit pas tout le temps. Certains vol sont parfait (voir ma vidéo ici http://www.youtube.com/watch?v=FNhyrUwAVUs)

Ne pourrait-il pas s'agir d'un problème de Gyro ?

Mon Gy401 est réglé en concervateur de cap à 75%.

J'ai lu sur ce forum que lorsqu'un helico tend à tourner sur lui même à la remise de pas, c'est que le gain est trop faible. Devrais-je monter à plus ?

Merci d'avance pour toute votre aide !

@+

[speedpred 26]

Que le vol soit typé maquette n'est pas le problème.

C'est tout bonnement que la mécanique n'est pas concue pour tourner à de si faibles vitesses.

Sur ta vidéo, je pensais au début que tu ne savais tourner qu'à gauche autour de toi. Mais je pense tout simplement qu'il est plus réactif de ce coté là, et donc plus agréable à piloter.

La première réaction que j'ai eu, c'est "la vache, il ne tourne pas vite".

A cause du fuselage, tu rajoutes du poid, donc tu dois avoir plus de pas pour voler, donc tu rajoutes du couple, donc ton AC doit pratiquement au max pour voler droit.

Quand tu me dis que tu as 75% de gain, et que je vois ton AC se balader encore un peu sur la vidéo, ça me conforte dans mon idée.

Pour vérifier l'efficacité de l'AC, c'est simple:

- tu branches les accus, gyro en vérouillage pour l'initialisation.

- tu te mets en mode normal sur le gyro.

- tu mets l'hélico en stationnaire, tu règles le trim d'AC pour qu'il ne bouge plus.

- tu poses, et tu regardes où est le neutre de l'Ac, à mon avis tu seras pratiquement en butée.

A+

Olive

[Jeanjean 42]

Merci pour ta réponse.

Pour ce qui est des virages, j'avoue humblement que j'ai une très net préférence pour les virages sur la gauche que sur la droite (pourquoi ?) mais effectivement cela me semble plus simple. (Bien vu !)

Quand à la vitesse des virage, j'essaye de les "couler" le plus possible pour coller au style pilotage maquette donc effectivement, pas de grand coup d'anticouple ou virages très serrés.

Je vais essayer tes conseilles.

Par contre, j'ai jamais piloté sans le concervateur de cap avec mon gyro. Quelle va être la difference et à quelle réaction dois-je m'attendre ?

Merci de ton aide précieuse.

Cordialement

@+

[DanRaZor 1]

Salut, pas besoin de piloter un vol complet, juste tenir un statio et contrôler l'AC.

C'est une super idée pour voir ou est le neutre "réel".

S'il est loin du milieu effectivement tu n'as plus assez de course d'un coté et tu obtiens ton phénomène.

Par contre gaffe s'il est vraiment décalé fortement tu vas le voir dés le décollage

ça va pivoter de suite. Il va sans doute falloir contrer dés le décollage.

Sinon vérifies que ta commande d'AC ne flambe pas.

Cela arrive quand la tige du servo à l'AC est mal guidée et se plie ...

[Jeanjean 42]

Merci les gars !

@+

[speedpred 26]

Bon, j'ai le temps ce soir...j'ai mis Battleship et je bosse pas demain

D'abord, avant de te lancer à décoller sans verrouillage de cap:

1- comment as-tu réglé le neutre de ton AC ?

Si tu as fait comme la mode actuelle, tu dois être réglé coulisseau au milieu de l'axe (pour avoir la même course à droite et à gauche), donc 0° de pas lors de l'initialisation du gyro.

C'est pas bon.

En fait je suis un vieux de la vieille, et je règle tous mes gyros d'abord en normal pour trouver le neutre, et après seulement j'utilise le verrouillage de cap (et je ne refais plus jamais le neutre).

2- A mon avis, vu le peu de réactivité de l'AC à cause de la configuration de vol que tu as:

- tu mets le gyro en normal, l'AC se cale au neutre.

- tu règles la tringle d'AC pour mettre au moins 10° de pas aux pales d'AC (du bon coté, pour contrer le couple )

- refais les réglages de limite de débattement (le potard "limit" sur le gyro) pour ne pas forcer mécaniquement quand tu mets le manche à droite.

Tu remarqueras qu'il manque de la course à gauche, c'est pas grave, tu n'en as pas vraiment besoin, il tournera à gauche sur le couple.

3- réglage ATV (ou dual rate comme tu veux) voie d'AC (la 4 chez futaba) sur 70% histoire de ne pas être violent, mais d'avoir de la réponse quand même, tu peux mettre -20% d'expo si tu as l'habitude de t'en servir.

5- réglage du gain (la 5 chez futaba) à 75%, laisse comme ça.

6- Pour les essais en stationnaire (uniquement du statio, c'est juste pour voir où est le neutre de l'AC, ne t'amuse pas à partir en translation), il est préférable de décoller sur une surface lisse du bitume, parking ou autre (un gymnase en indoor c'est nickel), simplement parce qu'il va vouloir tourner un peu lors du décollage, et si tu es sur une surface avec de l'herbe, l'hélico risque de se bloquer, et partir vivement en rotation lors du décollage. Sur une surface lisse, il va glisser sur ses roues et tu verras de suite de quel coté il faut complenser à l'AC pour le tenir droit.

Là, tu mets un peu plus de gaz, et tu décolles à 1 m (ça suffit pour te sortir de l'effet de sol). Pour tenir l'hélico droit en statio, tu mets du trim à l'AC, jusqu'à ce que l'hélico ne bouge plus sur l'axe de lacet.

A ce moment là, le neutre de l'AC est réglé. Tu repose doucement, fait attention, vu que ton AC est réglé en statio, le fait de baisser le pas va modifier le couple, et donc, il va avoir tendance à tourner légèrement lors de la descente, il faut le tenir un peu à l'AC au manche.

Là, il ne te reste plus qu'à vérifier où se trouve le coulisseau et mesurer le pas à l'AC. Je pense que tu sera pratiquement en butée à droite, ce qui confirmera le peu d'efficacité de l'AC.

La solution sera de mettre des pales AC plus grandes, ou alors maheureusement de tourner plus vite au rotor. Dans cette taille d'hélico, même des pales bois tournent à 3000 trs sans problème, alors des spinblades, y a pas de souci ....

A+

Olive

[Jeanjean 42]

Bonjour le forum !

J’ai une question (deux en fait !) que je n’arrive pas à solutionner bien que j’ai parcouru le web en long et en large.

Sur un Gyro Futaba GY401, lorsque celui-ci a déjà subi une programmation pour être monté sur un hélico, quelle est la procédure pour faire un « raz » de ces réglages et le remettre dans un état initial où aucun réglage n’est mémorisé ?

En fait, un peu comme quand on le reçoit tout neuf dans sa boite !

Autre question qui pourra paraître bête mais lorsque l’on est en vol, en stationnaire par exemple, quel est l’élément qui a la priorité sur l’autre : le gyro (en mode conservateur de cap) ou les commandes radio passées par le pilote ?

Par exemple, un statio tenu en plein vent, qui contrôle réellement l’hélico ? le gyro ou le pilote ? Est-il possible qu’un gyro « outrepasse » les ordre donnés par l’émetteur ?

Merci de vos réponses !

@+

[DanRaZor 1]

Salut sur un GY401 il n'y a pas de RAZ, faut systématiquement tout rerégler

comme les limites, le delay, le type de servo et le sens de compensation.

Pour la commande tout agit en même temps.

Ton émétteur "soutient" un ordre et un gain que le GY401 applique en permanence.

En mode Normal, au manche d'AC tu demandes de fixer l'AC dans une position.

En mode AVCS, au manche d'AC tu demandes de fixer une vitesse de pirouette.

Le gyro ne décide jamais de lui même de faire quelque chose. Seul le pilote agit.

Après le pilote peut "mal agir", typiquement laisser un trim en AVCS

et croire que le gyro vit sa vie tout seul, mais non, le pilote lui demande de tourner ...

Aucun ne prends le dessus sur l'autre c'est un ensemble.

[Jeanjean 42]

Merci de ta réponse DanRaZor,

Donc :

En mode Normal, au manche d'AC tu demandes de fixer l'AC dans une position.

En mode AVCS, au manche d'AC tu demandes de fixer une vitesse de pirouette.

Si je comprends bien, en mode AVCS, c'est le gyro qui décide seul du sens où doit pivoter l'hélico sur son axe rotor. Le pilote au manche ne fait qu'augmenter la vitesse de pirouette ?

Un exemple, si le gyro donne l'ordre de faire tourner la queue vers la gauche et que moi aux commande, je pousse le stick pour faire tourner la queue vers la droite, que se passe-t-il ?

Qui prends la priorité ?

Je suis un peu perdu dans ces notions !!!

Merci de ta réponse.

@+

[speedpred 26]

Salut,

Non, le gyro ne décide rien.

En plus simple:

- mode normal:

Le gyro compense tous les problèmes de couple sur l'hélico, sans pour autant savoir dans quelle position il se trouve. C'est pour cela qu'il se met généralement face au vent tout seul comme une girouette, ce n'est pas interprété comme un défaut de couple sur la machine.

Tu pilotes le servo d'AC avec ton manche, le souci c'est que le gyro interprète ton ordre aussi comme un défaut de couple, et il va contrer un peu ton ordre.

-mode verrouillage:

Le gyro garde le même cap tant que tu ne lui donne pas d'ordre.

Tu pilotes le gyro, et en mettant du manche, tu lui dis "je veux faire tourner l'hélico sur l'axe de lacet de X degrés par seconde", et c'est le gyro qui va piloter le servo d'AC pour maintenir la vitesse angulaire. Mais si tu ne touches à rien la machine ne bouge pas et garde le même cap, peu importe le vent.

Bon, c'est "en gros"...mais finalement, je ne sais pas si je suis plus clair que Dan Razor. :think: :think:

A+

Olive

[marc68830 2]

Hello,

Tu devrais trouver toute les réponses à tes questions dans ce document.

++ Marc

A quoi sert le gyro ?

Le gyro permet de compenser les effets de couple de l’hélico qui sont occasionnés notament par les changement brusques de régime moteur qui engendrent une perte du cap.

Les générations actuelles de gyro embarquent le plus souvent une fonctionnalité de « conversateur de cap » (Heading Lock en anglais). Le conservateur de cap permet, comme son nom l’indique, de garder le cap en toutes circonstances. En effet, un gyro dépourvu de cette fonctionnalité compensera les effets de couple dû aux variations de régime moteur mais restera sensible aux effets externes, comme le vent par exemple, qui pourront faire perdre le cap initial obligeant le pilote à contrer cet effet au manche.

Le fonctionnement du conservateur de cap est simple, il enregistre une position reçue (un cap) et tente en permanence de la maintenir en envoyant des ordres à l’anticouple. Lors de l’initialisation du gyro, celui-ci enregistre la position actuelle comme étant le cap à conserver. Lorsque que le pilote va donner un ordre à l’anticouple, cet ordre ne va pas agir directement sur le servo de l’anticouple , comme c’est le cas en temps normal sans le conservateur de cap, mais il va agir sur le cap. Supposons par exemple que le cap initial de notre hélico est de 0°, en inclinant le manche de la radio vers la droite, on va augmenter la valeur du cap, par exemple de 90°. Le gyro stocke ce nouveau cap comme étant le cap de référence et envoie des ordres au servo afin de faire pivoter l’hélico jusqu’a obtenir ce cap. Lorsque le gyro détecte un cap de 90°, il stoppe l’ordre au servo afin d’arrêter la rotation de l’hélico. Si un évenement externe, comme le vent, vient « pousser » l’hélico et lui fait perdre son cap, par exemple en le ramenant à 80°, le gyro va de nouveau donner l’ordre au servo de tourner pour retrouver son cap de 90°.

Le réglage

Le gyro comporte plusieurs réglages :

- L’orientation du gyro. Celà dépend de votre gyro, certains doivent être fixé à plat, d’autres sur le coté. Seule la documentation de votre gyro pourra vous éclairer.

- Le gain.

- Le délai. (Delay)

- Le débattement. (Limit)

- Le conservateur de cap, s’il en ait équipé. (Heading Lock)

- Analogique/Digital, s’il en ait équipé. (Souvent nommé DS).

En fonction du gyro, certains réglages seront présent, d’autres pas, ou certains seront uniquement réglables sur votre radio, par exemple le gain en utilisant une voie supplémentaire sur votre récepteur.

La première étape consiste à fixer et orienter correctement votre gyro en le reposant sur de la mousse autocollante double-face qui lui permettra d’être moins réceptif aux vibrations de l’hélico. Certains utilisent des colliers pour sécuriser la fixation du gyro, personnellement je déconseille cette pratique qui, d’une part retire l’intéret de la mousse en transmettant directement les vibrations du chassis au gyro, et d’autres part parce qu’un bon double-face suffit et permet une fixation solide et durable.

Si votre gyro est équipé d’une fonctionnalité digitale et que votre servo est numérique, vous pouvez activer le DS. Le résultat ne sera que plus efficace.

La prochaine étape consiste à régler le gain de départ de votre gyro, ainsi que le conservateur de cap. Le conservateur de cap est directement lié au gain sur la radio dans le cas ou le gain est réglable depuis votre radio via une voie dédiée. Une valeur positive sur la voie du gain indique le gain en mode normal. une valeur négative sur la voie du gain indique le gain en mode conservateur de cap. En général les gyros possèdent une petite lumière qui s’allume lorsque le conservateur de cap est activé. Je conseille comme base de départ de partir sur un gain maximum de 100%.

Le débattement

Il est désormais nécessaire de désactiver le conservateur de cap afin de régler le débattement du servo (Limit). En général il s’agit d’un potentiomètre à régler au tournevis sur le dessus du gyro. A partir de maintenant il est nécessaire de brancher l’accu de l’hélico.

Tout d’abord, le palonnier du servo doit être perpendiculaire au tube de queue. Il convient de jouer sur le palonnier, ou le subtrim de votre radio pour le placer parfaitement.

Il est important de fixer la commande d’anticouple sur le palonnier au plus prêt du centre du servo, celà permet d’avoir un maximum de couple mais surtout de précision. Attention cependant à ne pas le mettre trop prêt du centre, sans quoi le débattement sera insuffisant. il faut donc trouver un juste milieu.

Dernière étape pour le servo, il faut le décaler sur le tube de queue de manière à ce que les pales de l’anticouple aient un angle de 0°.

Désormais, vous devriez avoir un réglage mécanique correct de l’anticouple.

Il reste à régler les débattements, il convient pour ce réglage de mettre dans l’angle avec la radio le manche de l’anticouple d’un coté comme de l’autre et de vérifier les butées mécaniques et le débattement. Si le débattement est insuffisant, il faut augmenter le Limit. Au contraire, si le servo force en arrivant en butée mécanique, il faut réduire le Limit.

Le gain

Un gain trop faible empêchera de corriger suffisamment ce qui résulte par une perte de cap et une mauvaise correction. Un gain trop élevé empêchera une correction fine car le servo fera de trop gros mouvement ce qui donne un phénomène de « pompage » du au fait que le servo se retrouve un coup trop a droite, puis trop à gauche, et ainsi de suite avec l’impossibilité de trouver la bonne position car ses mouvements sont trop amples.

Vous pouvez désormais activez le conservateur de cap si vous en avez un, mais avant toute chose il est nécessaire de définir une valeur de départ pour le delai. Le delai va dépendre de la rapidité de votre servo, un servo lent aura besoin d’un delai élevé tandis qu’un servo rapide se verra attribuer un delai faible. Dans le doute, un delai de 50% pourra être une bonne base de départ.

Nous avons volontairement réglé le gain au maximum, car il est plus facile de détecter et régler un gain trop élevé, qu’un gain trop faible. Il est recommandé pour ce réglage de poser l’hélico sur une surface dure et lisse afin de mieux observer le comportement de l’anticouple. Mettez en marche l’hélico et commencer à augmnter le régime petit à petit. Avant même qu’il quitte le sol vous devriez constater ce phénomène de pompage. Dans ce cas, vous coupez tout et baissez le gain à 90%. Vous recommencez l’opération et vous allez baisser au fur et a mesure le gain jusqu’a voir disparaitre totalement ce phénomène de pompage. A ce stade, vous avez a peut près trouver votre gain.

Le délai

Le délai est un peu plus délicat à régler car il se fait en vol, ce qui empèche un débutant de pouvoir régler correctement ce paramètre.

Comportement de l’anticouple dans le cas d’un delai trop court :

Le gyro envoie un ordre au servo. Le servo est alors en train de se déplacer. Le delai de l’ordre est écoulé, donc le gyro « pense » que le servo à atteinds la position, ce qui n’est pas le cas, car le servo est lent. Du coup, il redonne un nouvel ordre avec une amplitude encore plus importante pour espérer obtenir la position désirée. Le servo toujours en train de se déplacer par rapport a l’ancien ordre en reçoit un nouveau qu’il lui dit d’aller encore plus loin. Au final, le servo aura fait un déplacement trop important. Le gyro constatant un déplacement trop important enverra un nouvel ordre dans l’autre sens pour rechercher la bonne position, et on retombe dans le même phénomène qu’avec un gain trop élevé : ca pompe jusqu’a trouver une bonne correction qui n’arrivera peut être jamais.

Comportement de l’anticouple dans le cas d’un delay trop long :

Le servo traitera rapidement l’ordre mais le gyro attendra trop longtemps avant de donner un nouvel ordre, pendant ce temps l’hélico aura déjà perdu son cap.

Pour réglez le delai, placez vous en stationnaire puis envoyez un coup violent d’anticouple et relachez. Si l’hélico se met à pomper durant quelques instants, c’est que le delay est trop faible car votre servo n’est pas capable de traiter suffisament rapidement les ordres du gyro. Dans ce cas, vous augmentez un petit peu le delai et vous essayez à nouveau. A l’inverse, un delai trop élevé rendra plus lente et moins efficace la reprise du cap.

Lorsque vous aurez a peut prêt trouver un delai idéal, il sera nécessaire d’ajuster à nouveau le gain, car le gain et le delai sont deux paramètres qui influent l’un sur l’autre. En général, les ajustements à ce niveau sont minimes mais permettent de paufiner les réglages pour obtenir une tenue de cap parfaite.

Pour conclure

A ce stade, vous devriez obtenir un réglage optimum, cependant le réglage ne suffit pas toujours, la qualité du gyro et du servo ont un rôle essentiel dans la tenue de cap. Des produits comme le GY401 de Futaba ou le GP750 d’Align accompagnés de leurs servos sont des valeurs sures. Cependant, il existe des produits bon marché qui, a défaut d’être performant, on l’avantage de se négocier à moins de 20€ et suffisent pour du vol tranquille, c’est surtout pour des vols plus musclés comme la voltige ou la 3D que ce genre de gyro décrochent nécessitant d’investir dans du matériel plus performant. Attention, un bon gyro doit aller de paire avec un bon servo, et numérique si possible.

[Jeanjean 42]

Merci à tous pour ces explications plus que complètes, j'y vois beaucoup plus clair !

@+

[Jeanjean 42]

Salut le forum !

Bon, j'ai suivi vos conseils.

J'ai ressorti mon Mini Titan de son beau fuselage et repris les réglages du gyro.

Constatations :

Gyro en mode Normal (pas AVCS):

- le palonnier est bien à 90° / servo -> donc ok :handgestures-thumbupleft:

- les pales d'anti couple par contre sont elles orientées d'environ 5° mais dans le mauvais sens (ainsi orienté, elle entraine la queue dans le sens du couple indui par la rotation du rotor) -> donc pas ok :naughty:

- les débattements maxi du servo d'anticouple ne sont pas bon car le servo arrive très tôt en butée mécanique à droite sur l'axe d'anticouple -> donc pas ok :naughty:

- manche d'anticouple en butée à droite, le coulisseau sur l'axe d'anticouple (donc en déplacement vers la gauche) est très loin de sa position maxi d'où une perte d'efficacité de l'anticouple pour contrer le couple indui (voir photo) -> donc pas ok :naughty:

http://img15.hostingpics.net/pics/443609711.jpg

Réglage

J'ai donc simplement déplacé le servo d'anticouple le long de la queue pour avoir 5° d'inclinaison au neutre mais du bon côté cette fois ci.

Ce réglage ma permis de récupérer la pleine course pour le coulisseau côté gauche et plus de problème de dépassement de butée mécanique, tout est ok des deux côté maintenant. :handgestures-thumbupleft:

Test passage du mode normal au AVCS, débranchement de l'accu, rebranchement, dans les deux modes, le neutre mécanique reste celui que je viens de régler.

Petit passage sur le plateau tournant pour contrôler l'efficacité du gyro avec les pales principales montées sur le rotor à 2400 rpm -> résulat parfais. :handgestures-thumbupleft:

Il ne me reste plus qu'à valider avec un vol en extèrieur.

Merci à tous pour votre aide préciseuse. :clap:

@+