[FCWii] Réglages plus fin des PIDs

[Invité]

Bonjour à tous,

J'ai lu en détail le post de wareck au sujet de la fcwii et de la configuration et ça permit d'affiner les réglages de PID mais je suis un peu bloqué je n'arrive pas à avoir un quadcopter vraiment stable.

Mes réglages de PIDs actuel sont :

Roll 1,6 0,035 5

Pitch 1,6 0,035 5

Yaw 4,7 0,010 20

Sur le Yaw ca m'a l'air à peut prêt correct mais pour le reste j'ai fait une vidéo afin de voir à peu prêt comment il se comporte et le type d'oscillation que j'ai.

Merci beaucoup !

Antoine

[wareck 9]

Salut

En fait d'après le video je dirais que tu as plusieurs possibilités...

-Tes moteurs ont trop ou trop peu de couple et compensent pas correctement...

Essaye de mettre un peu de throttle atenuation PID (je dirait 0.10 ou 0.20)

Fait un essai comme cela si ça rend plus stable touche plus à rien sinon remet 0 et passe au etapes suivante...

-Je n'ai pas ton helico entre les mains, mais je dirais que tu a soit trop de correction (il sautille legerment) soit trop de derive de la valeur (pas assez de gain, il s'ecarte de la position stablilisée et corrige, ce qui le fait aussi sautiller...)

Je pense que tu devrais pousser la valeur I histoire qu'il "glisse" moins de sa valeur de conservation de cap et pousser un peu le P pour qu'il soit plus rapide à corriger...

Les valeur ROLL et PITCH devront etre les mêmes car c'est un X parfait.

Tu ajustera plus tard si tu as un ecart sur un axe...

Je pense que tu devrais tester d'abord

P I D

1.6 0.042 5

Puis

P I D

1.8 0.040 5

Tu regarde celui qui le rend plus stable en assiette, il devrais maintenir le cap mais sautiller rapidement sur les moteur 1cm de battement...

Ensuite tu n'aura qu'a baisser le P pour faire baisser le sautillement...

D'après la video et le bruit des moteurs j'opterais pour bouger le P en premier, puis I pour afiner la tenue de cap...

Tiens moi au courant de ce que cela donne j'essayerais de t'aider au mieux...

Olivier

PS: Peut tu me faire une copie d'ecran de tes reglage dans le soft que je jette un oeil...

Met RC RATE et RC EXPO à 1 partout.

Cela te permettera de regler directement l'expo et les debattements depuis la radio.

Tu aura peut etre besoin de baisser les debattement pour adoucir la bête...

[wareck 9]

Ah j'oubliait...

Met RC RATE et RC EXPO à 1 partout.

Cela te permettera de regler directement l'expo et les debattements depuis la radio.

Tu aura peut etre besoin de baisser les debattement pour adoucir la bête...

Olivier

[Invité]

Coucou,

Merci beaucoup pour ta réponse, j'ai fait un petit vol pour tester le throttle PID attenuation a 0.15 et c'est encore pire qu'avant ca oscille encore plus.

J'avais d'abord essayé en mettant RC Rate et RC EXPO à 1 mais alors la ca devient complètement incontrolable donc j'ai remis aux valeurs par défaut, en sachant que j'avais déjà changé la courbe d'expo dans ma radio (Turnigy 9x). D'ailleurs le RC Rate correspond à quoi?

J'avais pas emmené mon PC donc je vais faire des tests avec les valeurs que tu m'as donné demain en le prennant. En attendant voila la capture d'écran de mes réglages ( j'ai remis le throttle à 0).

http://hpics.li/0e59a41

En fait l'impression que j'ai en le pilotant c'est que soit il a trop de "marge" sur l'axe (il attends trop pour corriger), ce qui correspondrait à un I trop fort si je ne m'abuse ou meme peut etre D, soit il le fait avec trop de force mais si c'est le second cas c'est qu'il le fait avec vraiment beaucoup trop de force car il va largement au dela de l'horizontale parfaite.

Un truc à noter aussi c'est que ça se produit aussi en poussant juste les gaz pour le faire monter, il oscille de la même manière, et également en fin de virage, une fois qu'il est à plat depuis un petit moment ça s'estompe à peu pret.

Ah oui j'ai une dernière petite question, mes valeurs de gyroscopes reviennent à 0 quand le quad ne bouge plus dans le soft et ça me paraissait bizarre, le gyroscope n'est pas sensé donné la position angulaire du quad fixe et pas un mouvement ? C'est ce que ça a l'air de faire dans ma version.

Une photo du quadcopter à l'arrêt du coup aussi :

http://hpics.li/54d4322

[wareck 9]

Re

Tu utilise quoi comme carte?

La sensation d'avoir trop de marge c'est bien un souci dans le couple P et I

Il laisse la machine s'ecarté de sa valeur et corrige pas assez vite...

Pour l'histoire des gyros, en theorie si tu utilise une Wii motion plus c'est des accelerometre...

Ils captent de deplacement angulaires et des accelerations...Le logiciel en deduit une position dans l'espace à un instant T

Donc effectivement si tu ne bouge pas la machine , tu es censé avoir 0 partout, en pratique ça bouge toujours un petit peu du style +/- 1 mais bon...Ca,ça depend des cartes, du soft, et des capteurs...

j'ai deja utilisé des capteurs Bosch qui ne bougeaient pas d'un poil à l'arret...

Essaye de monter progressivement "I", cela devrais verouiller la machine.

I c'est comme le gain d'un gyro...Trop elevé il secoué et corrige de trop, pas assez elevé ça derive.

Normalement la bonne valeur sur un quad se situe entre:

-Glissade et derive aléatoire

-Sur correction et effet "yoyo"

Après, je pense que tu l'a deja fait, mais verifie que ta carte soit isolée des vibrations (on ne sait jamais mais j'en doute, j'ai une "poubelle volante" qui me sert pour les tests, les helices sont croquées et tordues, j'ai pas un axe de droit et le gyro est scotché au double face...l'helico me sert à faire le con dans le chantier à coté de chez moi, je passe entre les fenetre, et je slalome entre les parpin. Il vole très bien, pas la peine d'avoir la psychose des equilibrages)

Olivier

[Invité]

En fait ce que je veux dire au niveau du gyro c'est que je pensais que par exemple quand on met le capteur a la verticale ca donnerait des valeurs fixes d'angle, la les valeurs augmentent quand je bouge le capteur et quand il est immobile, meme dans nimporte quelle position elles valent 0, mais bon comme ça fonctionne ça doit pas être ça le PB.

Sinon j'ai équilibré les hélices qui pour certaines étaient très déséquilibrées et j'ai quand même bien vu une différence, il est beaucoup plus facile à controler meme si c'est pas encore parfait.

J'utilise un WMP original acheté dans le commerce sur la FCWii blanche de fpv4ever, j'ai découpé un carré de mousse que j'ai mis sous la carte pour absorber les vibrations.

D'ailleurs je me posais aussi une question, j'utilise des batteries 3S 5000 mah turnigy et généralement j'ai pas plus de 5 mn d'autonomie avant que le voltage checker ne se mette a biper, mais il se met a biper surtout quand je met des gaz quand je fais du stationnaire ça va, du coup je pense que ca doit faire des appels de courant et baisser artificiellement la tension de la batterie pendant l'appel de courant. Du coup j'hésites à le faire voler plus longtemps, mais je trouve ca dommage d'avoir si peu d'autonomie avec des batteries pareilles !

Je vais tester en augmentant le I tout a l'heure, merci !

[Invité]

Salut,

5 minutes avec des 5000 ...ça parait peu, il pèse combien ton quad en ordre de vol?

Je vois que tes moteurs sont fixés au châssis par une pièce intermédiaire, cette liaison est elle vraiment rigide?

[wareck 9]

Pour l'autonomie, tu peut ajuster, bien souvent, le detecteur est un peu faible et te dis que la batterie est à plat un peut trop tot...

Regarde quand ça bipe combient il te reste réelment dans la batterie..

Si il reste au moins 50% tu peut augmenter la valeur "Bat Value" dans le soft..

[Invité]

Me revoila,

J'ai essayé avec un I plus fort et le quad oscille vraiment très fort à la manière de dans la vidéo mais beaucoup plus fort et rapidement, c'est limite si il fait pas un backflip a chaque fois. Donc j'ai testé en baissant le I et augmentant le P par rapport à mes valeurs de base et là c'est beaucoup mieux, il oscille très peu par contre j'ai un nouveau phénomène qui apparait, en fin de course ( par exemple quand je le fais partir vers l'avant et que j'arrête la commande en avant) il se cabre en repartant en arrière et si je ne le rattrape pas c'est le backflip assuré !

Ca pourrait etre du a quoi?

Pour le voltage checker que j'utilise ce n'est pas celui intégré à la FCWii mais un que j'ai acheté sur hobbyking :

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... s_4s_.html

J'ai mesuré une batterie qui BIP en vol tout a l'heure et elle affichait encore 11,81V..

Pour les moteurs ils sont fixés par le haut sur des supports en carbone que j'ai fabriqués, et oui c'est bien fixé ça bouge pas du tout même en mettant les moteurs a fond ça vibre presque pas

[Invité]

Du coup j'attaque le réglage du mode stable car mon but ultime est d'avoir une plate forme FPV viable !

[fredlerekah 1]

quel type de moteur a tu et quel helice avec..

j'ai eu exactement ce phenomene sur le premier j'avais un peut embetter olivier avec mes question

en faite je pense que ca peut etre du comme moi au moteur j'avais des 1300kv et des 8x4.

il faut privilegier les bas KV et les grande helice ca marche bien mieux...

enfin ca a ete mon cas .

[Invité]

Coucou,

Mes moteurs sont des 750KV donc je pense que ça ne doit pas venir de la, j'ai augmenté pas mal mon P et ça n'oscille plus du tout c'est mieux.

Un truc qui me chiffonne un peu c'est que en mode accro j'ai énormément de trim sur ma TX sur l'assiette, a peu pret 7-8 ticks, du coup a chaque fois que je change mes valeurs de PID je doit pas mal ajuster les trims vu que ca doit accentuer l'erreur de base.

Du coup en mode stable, mon quad part vers l'arriere en assiette tres fortement, j'ai mis 40 ticks de trim et c'est pareil il fait un backflip si je ne l'arrete pas, je trouve ça quand meme inquietant, vous auriez une idée de commente corriger ça?

[Invité]

Et j'ai des hélices 10 pouces !

[wareck 9]

Il faut que tu calibre les accelerometre...

Cette procedure remet l'assiete à 0, et annule les trims...

En theorie, si la procedure est bien faite, tu ne devrais avoir que peu de trim...

En general sur l'anticouple car il est dur d'avoir 4 moteurs vraiment identiques surtout quand on achette en chine...

La bonne procedure serait à mon avis (j'utilise ceci et ça marche impec):

-Tu regle tes pids dans le soft.

-Tu place l'helico le plus à plat possible

-Tu clique sur "calibrate ACC" et tu attend que le buzzer ou led s'allume, cela t'indique que c'est OK

-Tu decolle doucement en mode "stable" et tu corrige les trim logiciels avec le manche

Ce qui est important c'est que les trims doivent etres fait accu chargé et après 30 secondes de vol.

(en effet accu completement chargé il n'est pas rare d'avoir le "gigitte" les moteur ayant plus de jus que prévu ils sur compensent après 15 secondes ça se calme, mais en fin d'accu c'est l'inverse...)

La calibration est necessaire quand on passe sur le soft, après c'est plus trop important...

Il faut juste comme sur n'importe quel gyro, laisser le temps à la calbiration lors de la mise en route du modèle, sans toucher à la machine et en essayant de la mettre le plus à plat possible...

Au terrain pour lancer la calibration il faut (a verifier, sur la 1.9 je ne l'ai pas tester depuis un moment)

-Pour les gyros: gaz à 0, anticouple au max à gauche, tirer sur la profondeur. La led du module dois clignoter puis flasher pour indiquer que la procédure est finie.

-Pour les acceleromètres (mode autostable) : gaz à 100 %, anticouple au max à gauche, tirer sur la profondeur...idem flash de la led et flash indiquant la fin de reglage...

[Invité]

Bonjour, j'ai passé deux heures hier a faire des réglages, en fait dans mon message précédent je parlais du mode accro que je n'ai toujours pas réussi à régler de manière très précise, le quad oscille encore un peu mais c'est mieux.

Je me retrouve avec un P très très bas (vers 1) et un I vers 0,050. Le D est à 10 mais je ne me rend pas compte d'une différence en changeant sa valeur. Un truc que j'ai remarqué aussi c'est que si je met les gaz a fond en stationnaire le quad se retourne en mode accro, sans toucher à rien d'autre.

Pour le mode stable, c'est carrément inréglable, je l'avais bien calibré (ça prends environ 1 mn), mais ensuite il bascule indéfiniment vers l'arrière en assiette, j'ai rajouté une infinité de ticks de trim accélerometre (avec la procédure gaz a fond et carte desarmée), ca les prends en compte dans le sens ou la carte clignote a chaque tick, mais ca n'a absolument aucun effet sur le vol, il se comporte toujours exactement de la même manière ! Ca pourrait etre du à mon PID du mode stable non?

[wareck 9]

Normalement si ton helico est reglé comme il faut en mode normal (wiimotion plus) les reglages du mode stable sont simplement une couche que l'on rajoute.

Avec les memes reglages l'helico doit etre stable mais ça donne un effet de "manche inactif", on à l'impression qu'il est trop verouiller et que les manches n'agissent pas.

Ensuite on baisse les valeurs pour ne plus avoir cet effet...

Tu a les deux cartes wiimotion plus et nunchuck ou d'autres accelerometres?

Si tu as des deux cartes ça ressemble à un souci d'alim

Tu es de quelle region? je suis en congé la semaine qui arrive, je peut te filer mon n°de tel en PM

Stp, peut tu m'envoyer les photos de la carte principale et des soudure des carte gyro/accelero

[Invité]

Salut,

J'ai les 2 cartes originales et dans le GUI je vois bien le quad bouger identiquement à la manière dont je le bouge en vrai, c'est ca que je trouve un peu bizarre !

Voila des photos de mon cablage :

http://i44.tinypic.com/99pc2p.jpg

http://i39.tinypic.com/svga2t.jpg

La première c'est le WMP et le nunchuk que j'ai coupé pour prendre moins de place, et la deuxième le WMP vers la FCWii, j'ai du mal a penser que ce soit un problème de cablage car a chaque fois que ca arrivait avant je ne pouvais pas démarrer les moteurs (pb de cablage).

Sinon je suis en region centre sur TOURS !

[wareck 9]

Merde c'est con j'y suis aller il y a peu...

J'ai installer un module de chimie au labo de l'inserm en face du dechatlon...(entre l'aeroport et les douanes...) et fait la mise en route du cyclo en decembre dernier.

Mais c'est mon collegue qui s'occupe de ce secteur (il est de Tours) donc sauf grosse panne j'y vais rarement...

Bon je vois pas bien sur la photo, tu as bien un strap (un fil) entre le plus et la broche 3 de la wii motion plus?

les deux cartes dialoguent en même temps, ce qui donne un mot de 2048 bit afin d'avoir une position et une vitesse en temps réel, sans ce strap, le mot binaire du wiimotion et de l'accelero peuvent s'intervertir et demandent donc plus de calcul à l'arduino. Ce qui crée ton problême...

Je te conseille de verifier les petits bout de fils qui depassent de tes soudures ça risque de poser problême un jour au l'autre...

Et entre blanc et vert sur le nunchuk tu n'a pas un contact pourri, sur la photo on dirait que ça se touche.?

Pour ton post précedent, D c'est la puissance donnée au changement d'axe...En gros c'est la puissance du manche. Plus D est fort plus de helico sera vif et aura un taux de rotation élévé.

D à 4/5 c'est pour la stabilité 10/15 pour faire de la voltige/flip !

Je viens de regarder à noveau ton image :

http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=762341Sanstitre.png

Je peut noter deux soucis:

Tu as nunchuck OFF, il me semble qu'a partir du moment ou tu as les deux nunchunk et wiimp ça passe en on, en realité l'arduino ne peut pas couper l'un ou l'autre car ils forment à un deux un seul mot binaire i2C. Donc le soft utilise les valeurs pour le calcul ou non mais il ne le coupe jamais.

Tu devrais avoir on en vert à coté. Donc possible problême sur le cablage.

Ensuite tu as tous les gyros à 0...il me semble que chez moi j'ai une valeur differente sur Z mais bon à verifier et ça ca veux pas forcement dire quelque chose, ça depend comment tu place le gyro...Mais je trouve ton graphique bien propre...En generale ça fretille même sans rien toucher...

Au niveau du soft tu as toucher à des valeurs "custom" du genre activé le 400hz ou toucher à d'autres paramètres?

A coté de "LEVEL" essaye un pid de :

4.5 / 0.030 /10

et regarde si c'est pas mieux... 100 et 9 ça me parrait beaucoups

Enfin...si ça merde toujours, il reste la solution radicale...

Tu enleve le nunchuck, tu remet une version fraichement chargée de multiwiicopter (tu as une version en cours de developpement (dev_20120203), prend la dernière officielle, les dev sont pleine de bugs et attendent des frapadingues comme moi pour tester et corriger...

1.9 officielle

Sinon la 1.4 est beaucoup moins sensible et plus simple à regler...mais stabilise moins bien pour le FPV/video/photo...

Tiens moi au jus

Olivier

[Invité]

Bon au final je suis rentré hier j'ai tout dessoudé et ensuite soudé des connecteurs afin de pouvoir démonter remonter plus facilement et d'éviter de pourrir les pistes des 2 PCBs. Je n'ai pas encore cablé le nunchuk mais je vais faire pareil, 2 connecteurs 2 pates sur les 2 pcbs et des straps entre les 2, ce sera beaucoup plus propre.

Sur la photo du GUI il y a nunchuk OFF parce que a ce moment la je n'avais pas encore soudé le nunchuk, quand il y étais j'avais bien nunchuk en vert et quand je passais le switch sur ma radio ca passais ON/OFF etc.

Quand il y étais j'avais aussi 0 sauf sur Z qui était vers 200 une fois calibré et a plat.

Au niveau du soft j'ai rien modifié dans le code a part le passer en quadx, à savoir que j'utilise la derniere version beta car les release normale ne marchent pas avec la nouvelle version d'arduino.

Pour les valeurs du PID du mode stable je les avais en fait laissées par défaut.

Du coup je doit attendre de cabler le nunchuk pour retenter en mode stable, pour le moment il y a juste le WMP et ça marche pas mal en mode accro, il faut que je teste plus en détail pour voir.

Je remet un message quand j'ai refait des tests en mode stable ! Merci beaucoup pour ton aide, je comprends mieux le D maintenant, ça parait assez logique, plus on lui laisse une marge sur l'écart angulaire acceptable, plus il va attendre pour corriger et plus ca va etre vif, j'ai testé un vol a 20 en D vendredi et en effet faut pas s'acharner sur les manches ^^

[Invité]

J'ai réussi à mettre la version 1.7 avec une vieille version de l'IDE d'arduino et la miracle le mode stable fonctionne, ça devait donc bien venir de la version beta !

[wareck 9]

Cool...

Je pense que tu peut repasser si tu le souhaite avec la V1.9, mais la "vraie" pas la "dev"...

Ou la 1.8 qui est aussi une très bonne alternative...

[Invité]

Coucou,

Je viens remercier tout le monde pour votre aide, mon quad vole maintenant super bien et les 2 modes sont très bien réglés, le mode stable est vraiment déconcertant de facilité une fois qu'on a appris à voler en mode accro !

[wareck 9]

Cool c'est une bonne nouvelle !

bon vols !