Quad P et Quad X multiwii (tuto)

[DESMO4 1]

Hello,

Merci Wareck pour tes explications sur le "switch Arm"

--> J'ai réussi à bien le configurer sur mon Quad. J'arme et je coupe les moteurs grâce à un inter sur ma radio.

Par contre comme je n'ai qu'une seule voie Aux sur ma carte MWC, j'ai choisi le "switch arm" au détriment de l'activation/désactivation du "mode stable"...pour l'acrobatie, je ne crois pas que ce mode serve à quelque chose d'utile ?

J'ai tout de même une question/remarque par rapport à ce "switch Arm" ...pour allumer les moteurs c'est OK, mais pour les couper il faut tout de même que le manche des Gaz soit à Zéro en plus de basculer l'inter de la voie AUX...si on active juste le "switch Arm" ça ne coupe pas tant que le manche des gaz n'est pas à zéro.

[wareck 9]

oui...

cela sera corrigé dans la prochaine version qui est en cours de developpement...

Il existe une alternative si tu le veux...

tu cherche cette ligne dans config.h (version 1.9 et 2.0)

//#define MOTOR_STOP

et tu la valide en

#define MOTOR_STOP

par contre là c'est même plus la peine de penser à faire de la voltige...gaz en bas = coupure moteur directe...

[DESMO4 1]

Ok, pour le switch Arm ça devrait donc être vraiment parfait avec la prochaine mise à jour, super :handgestures-thumbupleft:

Je suis en plein réglages de mon quadri pour faire de l'acrobatie, je pense être proche d'un résultat pas trop mal mais il reste encore quelques zones obscures avant d'avoir bien appréhendé la méthode de réglage d'un quad MWC.

Notamment à quoi servent les paramètres "RATE" ci-dessous ?

[wareck 9]

c'est le reglage qui permet de sortir d'un réglage linéaire

en jouant sur cette valeur, tu autorise le gyro à sortir de la plage de controle quand tu met le manche proche des limites.

En gros :

-tu bouge doucement le manche c'est le PID qui commande avec une vitesse de rotation dependant de P et D

-si tu met les manches dans les coins, la valeur RATE prend le dessus sur le PID et ton taux de rotation augmente de x fois (par exemple 0.30 tu vas aller 30% plus vite dans les coins)

maintenant il faut trouver le bon comprimis.

Car si tu monte le rate , tu rend l'helico tout de suite plus vif et plus "flou" autour du neutre.

Il est possible de devoir retoucher un peu au PID pour avoir des arret plus net et un peu moins d'acceleration initiale pour avoir une conservation de cap quand tu relache le manche...

Bon pour la queue tu peut y aller, en general en QuadX c'est toujours la plaie et on manque toujours de vitesse sur la queue...

Je vois que tu utilise les BeastX, le rate c'est un peu comme l'option sur la V3 qui permet d'avoir un taux de pirouette sur la queue qui sort de la regulation des gyros. Tu obtient alors la vitesse de rotation maximale

si tes D/R font passer la led en bleu clignotant (tu vois de quoi je parle? je suis pas bien reveillé)

Normalement si ton quad est bien dimensionné et que tu as mis les helices adaptés tu devrais avoir de bon résultats avec des valeurs de :

rc_rate 1.7

rc_expo 0.5

pitch/roll_rate 0.3

yaw_rate 0.3

tx expo 30%

ça te donne un bon taux de rotation tout en gardant la machine assez saine

[DESMO4 1]

Merci Wareck

tes explications sont parfaites :handgestures-thumbupleft:

En touchant "un peu au hasard" ce fameux réglages du Rate, j'ai en effet constaté un taux de rotation en très net accélération sur les axes concernés

Maintenant je comprend mieux pourquoi je me suis fait surprendre en faisant 3 ou 4 tours de Flip sur le Pitch en poussant rapidement le manche à fond.

rc_rate 1.7

rc_expo 0.6

pitch/roll_rate 0.72 !!

yaw_rate 0.0

tx expo 15%

Et du coup, je vais me servir du Rate sur le Yaw, car en effet en quad la rotation sur l'axe du lacet est toujours trop molle par rapport à ce qu'on connait en hélico.

[wareck 9]

La il faut que tu joue avec la taille des helices et les paramètre MIXTHROTLLE et MAXTHROTLLE dans le soft...

Des helices plus petites ou plus grandes favorisent le couple ou la monté en régime du moteur.

Cela permet d'avoir un lacet plus réactive et un vol general plus saint...

Pour les valeurs min et max, tu dois pouvoir ajuster pour tirer profit au maximum du moteur...

Il existe aussi la possibilité de flasher les ESC pour gagner en réactivité

(franchement c'est le jour et la nuit, mais alors là bonjour la prise de tête, il faut souder des fils gros comme un cheveux dans l'esc, le reprogrammer, et dessouder les fils. De plus maintenant 80% des esc sont bridés contre cette bidouille. j'ai acheté 4 ESC chez H.K, 3 etaient bridés, cela devient dur de trouver des esc facilement bidouillable...Normal, les fabricant vendent des esc normaux et des "400hz"...ce sont les mêmes juste le soft qui change...business business)

tu as quoi comme esc?

[DESMO4 1]

Salut Wareck,

j'ai des Esc T-Motor....j'ai été faible, j'ai repassé une commande pour prendre la version 400hz qui est tout juste arrivée dans la boutique où je me fourni

je les testerai sur un autre Quad pour voir si je sens une différence ?

Dans ce post, tu dis que pour faire de l'acrobatie, on a généralement un P fort autour de 3 ou 4 .

En rêgle générale:

-P fort (3 à 4), I moyen (0.30 à 0.35) et un P eleve (15) donne un helico destiné à la voltige/fun fly

-P faible (1 à 2), I fort (0.35 à 0.50) et un P intermediaire (3 a 10) donne un helico stable et précis

Sur mon Quad X destiné à l'acrobatie, impossible d'avoir un P autour de 4...il oscille fortement au moindre déplacement un peu rapide.

Je commence a avoir de bon résultats (même en rétablissement de flip) avec :

P = 2,3 / I = 0,015 / D = 22

c'est plutôt faible...mais est ce inquiétant ?(je dois chercher un soucis sur mon Quad ?) Il y a des effets non souhaitable en acrobatie avec des gains faibles ? manque de verrouillage , manque de précision ?

config :

Quad en X / 37 cm d'entraxe moteur / chassis Flyduino FCP(très rigide)

ESC 10A T-Motor / Moteur Suppo 1100Kv / Lipo 2200 4S

hélices 8"x4,5

MWC 2.0 avec MPU6050

avec le temps qu'il fait en ce moment je n'ai pas pu voler assez pour bien tester tout ça.

[wareck 9]

Non cela n'est pas inquiettant, les valeurs dependent directement de pleins de choses

-Moteur

-Esc

-taille des frame (des poutres)

-De l'accu

-Du style de vol

J'avais un quad de 30cm entre les moteurs, j'avais de très bon resultats avec 1.7 en P 0.33 en i et d 23

C'est exactement comme un gyro...

Suivant la taille de l'helico et le servo, on dois retoucher au gain, à la poisiton de la boule ect...

L'essentiel est d'avoir une machine saine en vol...

Si tu a un P fort, au contraire, elle vas vibrer en vol donc pas de soucis...

(ps ah oui, j'avais pas vu que tu etait en 4S, donc forcement tes moteurs ont la pêche ! normal que le P soit faible, les moteurs on suiffisament de gouache pour rattraper rapidement un ecart...donc pas de soucis de ce coté là !)

[wareck 9]

Je suis en train de ré-ecrire le guide d'aide à la programmation de l'arduino.

Avec plein de photos et de surprises

[Invité]

bonjour,

je suis en train d'essayer de regler mon X525 mwc crius multiwii 2.0.

lorsque j'utilise multiwiiconf 2.0,que j'arme les moteurs et que je met les gaz (virtuellement),le quad posé bien à plat et immobile,les moniteurs moteurs font du yoyo et l'animation 3D du quad bouge dans tous les sens malgré calibration mag et acc ce qui reflete exactement mes essais reels c'est à dire forte oscillation tout de suite après le decollage et plantage.

Quelqu'un aurait une idée de quoi peut venir le problème ?

mes parametres sont:

roll: 2.4 0,040 5

pitch: 2,4 0,040 5

yaw: 8,0 0,000 20

alt: 0,1 0,010 10

[wareck 9]

tu as bien configurer le soft multiwii en choisissant ta carte?

attention il existe deux versions,

La Crius et la Crius Lite.

Elles sont complétement differentes, pas du tout les même gyro/accelero

De plus , de mémoire ,la carte normale as un baromètre , si tu ne l'active pas en prennant la carte "lite", il vas perturber le protocole i2c.

ce qui donne au final ton symptome...

Verifie dans le fichier config.h que tu as bien selectionner la bonne carte.

Recompile et injecte le programme dans la carte.

en bas du tableau IMU, tu as Crius, Crius_se, Crius_Lite

tu enleve les // devant la ligne correspondant à ta carte

Tiens moi au courrant...

[Invité]

oui oui...bien choisi la bonne carte,par contre,je ne ai pas activé le baro dans multiwiiconf,faut il cocher les cases dans les options,d'autre part,je n'ai jamais trouvé un schema de branchement carte/recepteur,alors il me reste une prise(une avec une prise à une extremité et trois à l'autre)qu'il est peut etre important de connecter.Là je suis dans une config style carte KK.

[wareck 9]

Si tu coche la carte dans les IMU pas besoin de coché ailleurs...

(les IMU sont justement des cartes qui possèdes differentes cartes, la config permet d'aller plus vite pour la programmation)

Part d'un fichier multiwii2.0 "neuf" fraichement telechargé.

Modifie uniquement ces options:

#define MINTHROTTLE 1120

#define QUADX ou #define QUADP si tu est en +

#define CRIUS_SE si tu as la version SE (gyro, accelero, baromètre)

#define CRIUS_LITE si tu as la version LITE (gyro, accelero)

(Une seule des deux fonctions)

#define MINCOMMAND 1000

#define MAXTHROTTLE 2000

//#define LCD_CONF

C'est tout, tu ne touche à rien d'autre et tu envois dans la carte.

Pour les branchements c'est ça:

Regle la carte comme ceci pour commencer, et n'oublie pas de configurer le "mode"

Fait une calibration et teste en mode gyro (regle la config pour qu'un inter de la radio passe de l'un à l'autre grace à la voie aux1)

Ensuite si tu as toujours un souci c'est que tu as quelque chose de mal cablé ou de mal programmé.

Olivier

[DESMO4 1]

Hello,

Bon je ne m'en sors toujours pas avec mes soucis d'oscillations.

En statio c'est parfait, en vol calme aussi....mais dès que je pousse un peu mon Quad dans ses retranchements il oscille : en rétablissement de flip, en translations pleins gaz, et en virages rapides ou en virages brusques/serrés

P = 1,6 I = 0,34 D = 22 ...si je baisse plus P, il n'est plus assez verrouillé et ça ne résoud pas pour autant les oscillations.

J'ai changé les hélices 8x4,5" origine GAUI par d'autres hélices toujours en 8x4,5" mais renforcées au carbone, donc bien plus rigides. C'est tout de suite mieux, mais ce n'est pas encore parfait. Surtout que j'aimerai bien remonter un peu plus le "P" car je ne le trouve pas assez verrouillé.

des idées ?

1) je test avec des hélices 9x4,7" ???

2) ça vient de mes esc T-motor qui ne sont pas en 400hz ?

3) je regarde pour utiliser le LPF dispo dans le code Multiwii ?

//#define MPU6050_LPF_98HZ

//#define MPU6050_LPF_42HZ

//#define MPU6050_LPF_20HZ

//#define MPU6050_LPF_10HZ

c'est dommage car il vol super bien...mais pas assez pour être serein en vol acrobatique. Il manque de verrouillage et pourtant il est super oscillant dès qu'on le chahute :think:

[wareck 9]

tu peut essayer les helice 9.4 c'est ce que j'ai

Si il commence à osciller à forte vitesse, c'est le couple P-I

Tu peut essayer de baisser un peu le I pour monter le P

Pour les filtres ça ne changera rien, c'est uniquement pour les MPU6050, comme tu utilise un WMP, ça n'entre pas en compte...

Tu as quoi deja comme moteur? et comme esc?

C'est peut etre interessant de les passer en 400hz...

[DESMO4 1]

- Moteur : Suppo 2208 1100kv

- Esc : T-Motor 10A (pas les 400hz)

- Lipo 2200mAh 4S (!)

- entraxe moteurs 37cm

- chassis hyper rigide de chez Flyduino : le FCP

ma MWC n'est pas une MWP, c'est une carte faite par "Amourdurisk" elle est composée des éléments suivants : MPU 6050 / HMC5883 /mini USB

d'où l'idée de tester la modif de valeur pour le LPF.

J'ai aussi essayer de monter I (jusqu'à 40 et même 45) pour baisser encore P...mais il devient super instable, même en statio...il n'oscille plus, mais il devient très dur à contrôler en statio. Il sur-compense énormément je pense.

[wareck 9]

Ah "amourdurisk", je connait pas...

Donc dans ce cas là oui pas de souci pour les filtres...

Tu peut essayer...

par contre c'est marrant mais en faisant les calculs, tes contoleurs sont juste pour les moteurs et accu...

C'est clair qu'il te faut des 9.4 en helices

Ton esc ce sont des 10A maxi 12A (petite boite orange ?) à 1/3 de gaz tu est deja à 10,6A... à 1/2 c'est 15A

Ce qui explique peut etre une mauvaise restitution du couple.

A voir, je suis un peu sceptique sur la base de calcul, sur mon dernier helico la table de calcul me dis qu'il ne peut pas decoller...

Mais bon, as tu essayer avec un accu de 3S juste pour voir si ça change avec les même réglages?

Je sais pas trop s'il sont compatible avec le firmware modifié, mais de toute façon il sont trop juste pour cela (le 400hz fait chauffer les controleur, et demande plus de ressource dispo au niveau du rendement)

Je sais pas si tu as des valeurs mais au cas où, met le PID de VEL à 0 partout

[Invité]

comment on configure le mode ?

on doit mettre de l'expo sur la radio ?

[wareck 9]

Pour la radio:

regarde au debut du post, j'ai tout expliqué.

Il faut regler tes atv même sur les voies gear et aux1

Dans le soft tu met RC/RATE sur 1

Expo sur 0

et tu peut utiliser les expo de la radio.

Pour le mode, c'est facile, tu relie ta voie gear sur la 5° prise de ta carte (comme sur la photo plus haut)

Ensuite quand tu bacule l'interrupteur "gear" de ta radio, tu vas voir dans le logiciel multiwii que la barre aux1 ou aux2 bouge.

Par exemple la aux1 (normalement si c'est bien cablé c'est ça)...

Dans le petit tableau avec les case grises, tu clique sur la 3° case de la colonne aux1 sur la ligne "Level"

tu clique ensuite sur "write" pour que ça enregistre dans la carte.

Maintenant quand tu bascule l'interrupteur, tu dois voir "Level" qui passe du rouge au vert.

Vert=Accelerometre

Rouge= Gyro

On regle d'abord la machine en gyro, puis quand elle vole on regle l'acceleromètre...

[Invité]

j'ai fait tout ça.....

rien à faire.....le cul passe devant !

il n'oscille meme plus,il ne decolle pas

je n'y comprends plus rien.

sur multiwii conf,les moniteurs moteur donnent avec le throttle à mi-course: front l 1534 front r 1648

rear l1302 rear r 1538,le quad bien à plat,aucun mouvement,les regimes moteurs devraient etre à peu pres identiques ?

à l'utilisation,les moteurs donnent des à-coup,vibrent enormement,cela viendrait il des esc ?

[wareck 9]

C'est bizarre, tu n'es pas le premier à me demander des coinseils sur cette carte en p.m ou sur les forum.

J'ai toujours eu des problêmes.

Tu as bien cablé les moteurs dans le bon ordre (3 9 10 11), et ils tournent dans le bon sens ?

La fleche de la carte bien dirigée vers l'avant?

As tu bien calibré les gyro (clic sur calibrate dans le logiciel wii)

[Invité]

en parlant du montage de la carte,elle se monte comme une carte KK,les angles entre deux bras ou de face ?

j'ai commandé d'autres esc,les mêmes que sur mon autre quad (qui vole 8) )

[wareck 9]

Normalement en X les coins sont vers les bras

[Invité]

ça y est....ça vole :laughing-rolling: ....apres des dizaines d'helices,de redressages de support moteur,de detordage de bras....il vole....grand merci pour ce tuto et la patience que tu as eu et tes reponses.

encore un peu d'apprentissage et je me remonte un beau chassis bien droit et neuf!!!

En fait,j'avais mal installé la carte,je l'avais monté comme une carte KK,l'angle en avant alors qu'il faut la mettre de face.

[wareck 9]

Cool, reste plus qu'a s'habituer à la forme de la machine en vol...c'est pas facile au début...