Quad P et Quad X multiwii (tuto)

[wareck 9]

Bonjour,

j'ouvre le bal

Je posterais demain un petit guide pour le montage, selection du matos et degrossir les réglages des QUADX et QUADP

Après avoir ecumer pas mal de problêmes et etudier longuement le logiciel, j'espere vous venir en aide.

Première partie: Choix du matériel

Voila je vais pas donner de modèles précis ni faire de pub juste expliquer ce qu'il faut choisir comme matos.

-Arduino pro mini, la version 16mHz/5V pour la vitesse de calcul et 5V pour le brancher directement sur un ESC

-ESC: 10 à 20 Ampères. Le modèle avion suffit pas besoin d'un modèle avec demarrage progressif

-batterie 1000 à 3000 mah en 3S, c'est surtout une question de place...

-barre d'alu carrées en 1x1x1 ou 2x2x2

-une plaque de contreplaqué, ou d'epoxy,ou de teflon/plexy bref une plaque pour faire le chassi

-des coliers ryslans/colson

-des pad de mousse pour gyro

-un peu de colle

-des boulons

Pour les moteurs, il faut des moteurs devellopant de 900 à 1200W, 3S et qui acceptent des helices de 8x4 à 10x4.

Après plusieurs tests, je préfere les moteurs coupleux plutot que des rapides.

Des moteur du style 2204,3020 vont très bien

En fait des moteurs avec 12,13,14 ou 15 tours sont mieux.

Le nombres de tours definisant le couple, on vas donc privilégier la force, la souplesse et l'endurance.

Avec des 10 ou 11 tours, c'est sympa pour la voltige mais dur de faire du vol stable.

Deuxième partie: le montage

La je passe la balle à droite, Yoyo à fait un super reportage sur la construction d'un quad...

Tout y est, seule la carte est differente...

Quad HomeMade by Yoyo

Troisème partie :la programmation

Après avoir tout monté, vous devez programmer la puce de l'arduino...

J'ai fait un guide il y a quelques temps deja, les grandes lignes y sont...

Je fait une petite mise à jour ce soir...

Configuration/programmation Arduino Multiwii

Quatrième partie : la programmation de la radio

Pour la radio, cela est assez simple, un simple programme avion suffit. (un programme helico H1 fonctionne aussi)

Pour les réglages:

-GAZ: ATV +120/-120

-AILE/ELEV: ATV +130/-130

-A/V: ATV +MAX / -MAX

-Voie auxiliaire : +120/-120 et programmez la bascule sur un inter 2 ou 3 psoitions

Reglez la voie auxiliaire de manière à ce que l'helico demarre en mode normal (desactivation du nunchunk)

Regardez dans le soft, il faut cliquez sur les petits carré pour activer/désactiver les mode suivant la position de l'inter...

les valeurs des atv ne jouent pas sur la vitesse de rotation des axes comme sur un helico standard. Ceci joue sur la résolution de l'arduino.Avoir +130/-130 permet une meilleurs analyse de la course des manches et ainsi rendre les mouvements fluides et précis. Au contraire en baissant ces valeurs, cela rend l'helico instable et moins précis...

Pour la vitesse de rotation des axes, on vera ça plus tard, ça ce regle dans le P.I.D...

Cinquième partie : les réglages du PID

Voila, vôtre helico est monté, la puce programmée et la radio prête...

Il faut maintenant regler la bête....

A: initalisation des gyros

Avant de commencer il faut calibrer les gyroscopes.

Pour ce faire:

-Allumez la radio.

-Branchez l'helico et essayant de le laisser le plus à plat possible

-Attendez l'initalisation des gyros (lumiere verte de l'arduino qui clignote puis s'arrette)

-tous les trim à 0

-Gaz à 0

-Manche anticouple à fond à GAUCHE + Manche de piqué à fond en bas

-La lumiere verte clignote et indique la calibration.Une fois qu'elle à fini de clignoter les gyros sont calibrés.

B: les valeurs PID, et reglage initiaux

Branchez l'helico sur le pc avec la carte FTDI

pour l'instant mettez comme valeurs celles-ci:

ROLL : P=2 I=0.40 D=5 RATE=0.0

PITCH : P=2 I=0.40 D=5

YAW : P=8 I=0.00 D=20 RATE=0.0

RC RATE:0.90

RC EXPO: 0.65

Throttle PID attenuation:0.0

C: Le PID, explications super-simplifiées

Voila pour rester simple et essayer d'expliquer avec des mots simple comment marche le P.I.D...

-=P=-

Le "P" c'est la force ou puissance à laquelle la voie vas essayer de maintenir le cap. En gros c'est le GAIN sur un Gyro classique.

Si on monte la valeur de P, l'helico vas essayer de rattarper l'erreur plus rapidement

Si on baisse la valeur de P, l'helico autorisera un ecart plus grand.

En gros, si l'helico "vibre" ou "sautille" c'est que le gain est trop fort (comme sur l'a/c d'un helico classique)

Si l'helico derive ou "bascule" sur un axe c'est que le gain est trop bas (derive de l'a/c sur un helico classique)

C'est exactement comme le gain d'un gyroscope, il faut monter P franchement jusqu'a ce que l'on trouve le point d'oscillation, puis redescendre doucement pour faire disparaitre ces dernières

-=I=-

le "I" c'est la durée du filtrage. c'est en gros le temps que vas mettre le gyro à corriger le cap.

Si I est trop fort, l'helico vas sur-compenser l'erreur, ceci donne un effet "yoyo".

on pousse à droite, l'helico par à droite, mais continue de tourner, on est obligé d'aller à gauche et ainsi de suite

Si I est top faible, l'helico vas deriver sur un axe, et on sera obligé de toujour corriger aux manches

Il faut donc trouver le bon compromis entre stabilité et souplesse...

-=Interaction entre P et I =-

Les deux valeurs agissent ensembles.

En effet comme I permet de corriger un ecart, le calculateur vas essayer pendant un certain temps de compenser une erreur.

Seulement cette erreur vas etre corrigée à la vitesse de "P"...

Donc il est necessaire d'ajuster à la fois P et I...

En general si on monte I, on baisse P et inversement, mais cela depend de votre config (helico, moteur, helices,taille des bras, puissance, poid)

-=D=-

La valeur D est la plus simple à regler...

C'est la valeur qui permet de regler la vitesse à laquelle la commande sera atteinte.

Cela permet donc de regler la réactivité de la machine.

Si on baisse p, la vitesse de rotation diminue mais de légère oscillations peuvent apparaitres.

Si on monte p, la machine devient plus rapide et plus vive, mais bizarrement elle devient aussi plus stable (les commandes sont plus rapide, cela filtre plus rapidement les petits ecart), il faut donc trouver un bon compromis.

En rêgle générale:

-P faible (2 à 4), I moyen (0.30 à 0.35) et un D eleve (15) donne un helico destiné à la voltige/fun fly

-P faible (3 à 5), I fort (0.35 à 0.50) et un D intermediaire (3 a 10) donne un helico stable et précis

Sixième partie : Ajustement PID et premiers vols

Commencez par prende l'helico entre les mains (attention aux helices, et au cables USB)

-demarrez les moteur (manche de gaz à 0 et anticouple à fond à droite)

-poussez gentillement les gaz à un regime permettant d'activer la compensation (on sent entre les mains que l'helico commence à essayer de maintenir l'assiette

reglage du P

-bougez le sur l'axe ROLL et PITCH et regardez ses réactions:

-On sent qu'il "sautille" su un axe, on baisse la valeur P sur cette axe de 0.1 (on clique sur "Write" pour la prise en compte de la modif)

-quand tout les sautillements sont reglé on passe sur la "force"

réglage du I

Quand on bouge l'helico on dois "sentir" une resistance.

bougez gentillement l'helico sur un axe et relacher la pression...

-l'helico semble mou sur l'axe et ne semble pas garder la position => on monte I de 0.05

-L'helico semble vouloir remonter fort = on baisse un peu le I de 0.05

Si on sent qu'il se met à sautiller, on retourne au réglage de P...

vous devez donc avoir maintenant un helico qui semble vouloir maintenir la position et ne semble pas trembler sautiller entre les mains.

On vas pouvoir tester en vol

Ajustements en vol:

Posez l'helico au sol, allumer la radio

branchez l'helico et attendre l'initalisation des gyro.

Pousser le manche d'a/c à fond à droite, les moteurs se mettent en marche

decollez gentillement et regardez les réactions...

reglez les trims

Il est tout à fait normale d'avoir à jouer avec les trims...aucuns moteurs n'est parfait, ni aucun gyros...

une fois les trim dégrossin essayer de voir les réaction en vol de la machine...

-L'helico sautille/ vibre sur un axe => baissez la valeur de P

-L'helico et très dur à maintenir en altitude car il saute comme un cabri=> montez la valeur de Throttle atenuation PID de 0.10

-L'helico est dur à maintenir en altitude car il est "mou" => baisser la valeur de Throttle Atenuation PID de 0.05

-l'helico desaxe sur la montée, montez la valeur I sur l'axe qui est en "retard"

-l'helico derive fortement sur un axe on est toujours obligé de corriger=> montez le I

-L'helico fait l'effet "yoyo" sur un axe et se "balance" sur un axe => baissez le I

Une fois que vous obtenez un truc à peu pret stable, regardez maintenant les vitesses

L'helico est trop vif quand on met de l'angle => baissez D de 1

L'helico est trop mou =>montez P

l'helico est toujours trop mou pour vous ? => montez le RATE ! attention à partir d'une certaine valeur de D et RATE, on peu couper un moteur pour accelerer la rotation => FLIP en perspective !!!

Reglage du YAW

Le maintien de cap de l'axe de lacet et fait par les couples moteurs.

En general si ROLL et PITCH sont bien reglé, il n'y a pas besoin de toucher aux valeurs de YAW.

Si toutefois vous avez besoins, voici comment cela fonctionne:

si P est trop haut l'helico derive d'un coté ou de l'autre même avec du trim (on met un cran de trim il part vers la droite,on met un cran de trim, il part vers la gauche...

si P est trop bas, à chaque coup de gaz, il change de direction

I n'a pas vraiment d'effet sur un QUAD, mais en mettant un peu de I du genre 0.10 ou 0.20 cela aide au maintien de cap surtout si vos moteurs on pris quelques coups et que l'axe est un peu tordu...

Pour le D c'est la vitesse de déplacement sur l'axe de lacet.

On monte D il tourne plus vite, on baisse D il tourne plus lentement....

Il est normal de devoir toucher aux réglages plusieures fois avant d'avoir un truc de correct.

Pensez à faire vos reglages avec un accu chargé, car au fur et à mesure de la décharge de l'accu.

En effet les moteurs perdant de la puissance au fur et à mesure, cela fausse les valeurs surtout celle du P

Il est aussi normal qu'avec l'accu super-chargé d'avoir des vibrations pendant les premieres secondes de vols...

On arrive au max de la puissance des moteurs, le moteur le plus faible genere une erreur...

après quelques secondes de vols cela disparait

Septième partie: Réglage du mode AUTOSTABLE

Voila ,l'helico est stable et vole correctement...

Passont maintenant au reglage du mode autostable (Nunchunk obligatoire)

-mettez un accu chargé sur l'helico

-allumez la radio

-branchez l'helico

-laisser initialiser les gyros

-verifiez en vol que les trims soient le plus juste possible...

-posez l'helico à plat

-une FOIS AU SOL ! activez le mode autostable

-decollez et regardez les réactions en vol....

Trim en mode autostable

Le mode autostable possède sa propre mémoire de trim, et elle est independante du mode normale.

Ces trims ne sont pas dans la radio, mais dans la puce arduino !!!!

Donc pour reglez les trim il faut:

-Mode autostable enclenché

-Moteurs coupés

-Placez le manche des gaz à fond.

-avec le manche de cyclique, utilisez le stick comme un interrupteur: poussez le manche et revenez au neutre dans la direction du trim necessaire pour faire 1 "clic" de trim (la lumiere de l'arduino clignote pour dire qu'il à pris en compte le "clic"

-on remet le manche de gaz à 0 et on re-décolle

-On ajsute à nouveau

Il est normal de devoir rajouter beaucoup de trim, il m'arrive d'avoir plus de 15 clics sur un axe...

Une fois que l'helico est trimé, on regarde ses reactions:

-Il est super mou et on à l'impression que les manches ne servent pas sauf si on les met dans les coins...la valeur LEVEL est trop forte on baisse de 0.3

-Il est trop vif et on à l'impression qu'il ne verouille pas vraiment plus qu'en mode normal...LEVEL est trop faible, on monte de 0.2

-il derive et "glisse" =>I trop faible

-il n'arrete pas de partir dans des direction differentes et prend de la vitesse => I trop fort

en general, la valeur de I en mode autostable dois etre de moitié inferieure à celle du mode normal...

Attention au mode autostable, dans certaines configuration, si l'ecart des trim et des valeurs de I sont trop eloignée du mode normal, au changement de mode AUTOSTABLE=>Normal, l'helico peu prendre un angle important et dans certain cas faire un flip...Pour minimiser ce risque, essayer d'enclencher le mode au sol .Ou alors tenez un stationaire d'au moins 15 secondes, bien propre sans trop corriger aux manches avant de basculer l'inter.

Huitième partie : Astuces et Conclusion

Voila vous devriez avoir un helico qui vole correctement...

Comme vous pouvez le voir, contrairement à ce qu'il se racconte sur le net, ce n'est absolument pas "plug 'n play".

Sans affiner les réglages, cela vole des fois très mal.

Avec de la patiente et de la méthode, on arrive à faire voler ces bêtes là super bien.Et ce, même avec des barres tordues, des axes voilé et des helices croquées

Une fois que la machine est bien reglée, on à plus besoin de rapsser par la case PC, et programmation USB...

Mais cela demande du temps...

Astuces en vrac

-Utilisez des pad de mousse pour gyro epaisse, ça fonctionne mieux car ça filtre les vibrations

-Essayer de cacher les gyro du soufle des helices et du vent, c'est assez sensible pour donner de la dérive

-Verifiez les fixations des moteurs, un moteur qui bouge donne un effet yoyo enorme

-Si vous utilisez des fixation d'helices avec elastiques => cela donne un effet de cabrage dans les translations. c'est normal, essayer de mettre des elastique plus dur ou passer au support d'helices

-Cela ne sert à rien de prendre les reglages des autres, les régalges sont directements liés à la configuration de la machine (rigidité du chassi, couple moteur, ESC, helice, support d'helice) si vous n'avez pas exactement le même helico que votre copain, cela ne marchera pas forcement.Cela vous donnera une base de départ, mais il est possible de devoir s'en ecarter fortement.Sur la même machine en changeant les moteur, j'ai divisé par deux mes valeurs.Et en changeant les helices j'ai du encore modifier completements mes valeurs.

-Faites vos réglages avec un accu similaire...utilisez toujours le même accu avec le même niveau de charge.Un accu different ou un accu déchargé masque souvent les problêmes.Le mieux est de faire le reglage avec un accu chargé à bloc, vous volez 30 secondes et ensuite vous reglez.Si vous mettez du temps à fignoler les réglages, pensez à poser et recharger l'accu...

-privilegiez un réglage "aux petits oignons" en stationaire et ensuite montez les valeurs pour la voltige, c'est plus logique et plus simple...

Conclusion

Voila, j'èspere vous avoir eclairé un peu dans le configuration de vos bête volantes...

Comme je le disais, les réglages sont super importants et représentes 90% des qualités de vol de vos bécanes...

J'ai aidé plusieurs personne en MP et toutes ont fini par avoir un helico qui vole correctement et d'une maniere relativement stable...

j'ai planté un grand nombre de quad avant de tout maitriser , mais maintenant ça vole...

N'hesitez pas à poser vos questions sur ce forum, comme ça tout le monde peu en profiter.

C'est pas que je ne veux pas répondre en MP mais ma boite est pleine plusieurs fois par semaine

@+ et bons vols

Olivier

[coin59 0]

Ah grand merci a toi wareck :clap: :pray:

[fredlerekah 1]

olive le roi de la bidouille :clap:

je sent que ca va finir en TUTO ca

et on va tous finir en quad P ou X :dance:

[wareck 9]

voila, je commence le tuto...

[mike 120]

hello,

voiçi un seance cette fois ci en quad P

multiwii en 1.4 et pid réglé au mieux.

ca vol toujours aussi mal...

surtout quand une helice se fait la belle à la fin

http://www.vimeo.com/22859922

[wareck 9]

au son, tu as une compensation qui est trop forte.

il dois sautiller ?

Baisse un peu le P sur cet axe de vibration, et peu etre baisser un peu le I de 0.05

ça devrais filtrer ce surplus de gain...

[greuu 0]

Bonsoir

Principes de base :

1 / Le mieux est l'ennemi du bien

2 / La gravité n'est pas ton amie

3 / La vibration est ton ennemi

Voila trois principes que je me suis empressé de transgresser juste après avoir fabriqué un truc avec trois bouts de ficelles mais qui finalement ne volait pas trop mal ! :clap:

Eh oui, après avoir réalisé un QuadX avec des bouts de tubes , un pot de tapenade (vide!) , je me suis dis , c'est super ça vole pas mal, mais si j'en faisais un plus BEAU :handgestures-thumbupright:

Ouai , un avec des couleurs devant et derrière, avec des lumières aussi, et puis une nacelle qui pivote pour mettre une caméra,...etc ...etc , et voila le premier principe de base complètement ignoré, d'ailleurs ce premier principe entraine le second , car à trop en mettre, le Quad devient juste un peu plus lourd que le centre de la terre!! :angry-screaming:

Pour le troisième principe , à lire le forum, il coule de source , vous avez tous des problèmes de sautillements , de tremblements, bref dans l'ensemble tout nos Quad son Parkinsoniens :character-oldtimer:

Alors rappelez vous quand vous construisez un Quad , Faites simple et léger !

Combattez toutes les vibrations , des hélices équilibrées , des moteurs coupleux fixés sur des amortisseurs, les cartes électroniques sur des mousses .

Mon prochain sera fait sur ces principes , je le jure :music-rockout:

[greuu 0]

Bonjour

Fort de mes principes (Voir post précédent) j'ai refait mon QuadX

J'ai abandonné le frame en bois de chez HK (beaucoup trop de vibrations je déconseille!)

Enfin si quelqu'un veut essayer , je le vend 10 € frais de port inclus!

A la place un Œuf (ben oui c'est Pâques! Non?)

J'ai fait dans le léger 970Grs avec une batterie 3000Mha

Il me reste à faire quatre petits pieds...

Voila les photos

Sans le capot

Avec

De face

L'électronique

[greuu 0]

Bonsoir

J'ai les paramètres suivants :

P I D

Roll 3.5 0.020 10

Pitch 3.5 0.020 10

Yaw 5 0.020 10

Quand je suis en stationnaire ; impeccable ; très stable , mais quand je fais un translation rapide il a tendance à osciller très rapidement par moment et il revient stable.

A quoi cela peut il être dû? :think:

Quand il y a du vent il fait un peu la même choses , des petites oscillation , aussi bien sur le Roll que le Pitch????? :doh:

Pouvez vous mettre sur le post vos réglages respectifs.

Merci

[Invité]

augmente lme throttle pid ...

[greuu 0]

augmente lme throttle pid ...

Bonjour

Excuse moi mais pourquoi ce paramètre , quel est le rapport avec les oscillations?

Merci

[wareck 9]

Voici ma config actuelle...

L'helico est super stable vers le neutre des manches (limite pas de différences entre le mode noramal et autostable)

Mais quand on pousse il est très vif...

Aucunes oscillations ni d'effet yoyo (sauf pendant les 10 premieres secondes d'un accu bien chargé, l'helico tremble un peu mais ça disparait très vite)

Comme vous pouvez le voir, les valeurs peuvent êtres asymetrique, il est possible d'avoir un axe plus puissant que l'autre...pour moi j'ai un tube pour le Pitch mais deux demi tubes pour le Roll, ce qui explique une tendance à vouloir osciller sur cette axe (tortion du chassi lors des effort des moteurs).

Voila pourquoi le P est un peu plus bas et le I aussi.

Ps: je fini le guide mais en ce moment c'est un peu la panique au boulot...

[wareck 9]

Voila, la suite du tuto est en ligne.

Je fini les explications simplifiées du PID dès que possible

[greuu 0]

Voila, la suite du tuto est en ligne.

Je fini les explications simplifiées du PID dès que possible

Où ça????

[wareck 9]

au debut du post

[fredlerekah 1]

alors la impec comme tuto on peut pas faire mieux. :dance:

il ne reste plus qu'as l'epinglé dans la section multi

[Invité]

Alors là je dis bravo,

c'est tres bien expliqué, et à la fois tres simple a comprendre.

j'avais essayer de rediger un truc similaire mais bon... rédiger ce que l'on pense ou ce que l'on fait n'est pas l'exercice le plus facile...

je l'avoue j'avais proceder differemment.... à tatons certains points differes

suite a crash et changement de config ch'va essayer tout ca !!

Merci wareck.

[mike 120]

bravo wareck..

je vais peut etre m'y remettre avec tout ca...

[coin59 0]

ca c'est du tuto!, merci a toi warek :bow-blue: maintenant faut s'y mettre

[wareck 9]

Bonjour à tous,

bon voila de retour d'un petit sejour à l'Ile de la Réunion, pour le boulot

Je me remet donc le nez dans mes projets/bricolages...

Je voulais vous parler du monitoring de la batterie dans le soft multiwii...

Voila comment ça marche:

-L'arduino mesure la tension de la batterie

-tous les 16 cycles de calcul, il compare la valeur précedente à la valeur actuelle

-Si la tension de la batterie chute, il compare la nouvelle valeur avec des valeurs d'alarme prédefinies

-Si la tension de la batterie atteind une alarme, il declenche l'alarme sonore (buzzer) ou visuelle (led)

Dans le principe c'est simple, dans la pratique ça ce gâte...

-L'ardunio, ne peut supporter que 5 volts donc on dois baisser la tension de la batterie et se debrouiller pour que les 5 volts représentent correctement la tension max de la batterie

-Si l'arduino mesure en permanence la batterie, lors des ressources fortes, il se peut que la batterie chutte et l'alarme se déclanche n'importe quand. Ons vas devoir mettre un trigger (un genre de declencheur avec point de non retour, afin que l'alarme se delcenche que lorsque la valeur est vraiment atteinte)

Bon je vous rassure,tout les trigger, calculs sont deja dans le soft, la seule chose à faire est d'adapter les valeurs en fonction de son equipement, j'y reviens juste après

Explication mathematiques et solutions:... 8O

-pour descendre la tension de la batterie à 5 volts ons vas utiliser deux resistances R1 et R2. Ceci vas faire ce que l'on appelle un pont diviseur de tension. Ceci vas permettre d'avoir sur la patte A8 de l'arduino une tension proportionnelle représentative de la tension de la batterie.

-L'arduino code les variation de tension sur 1024 bits, et fait 16 fois de suite le calcul pour avoir une variation souple et représentative

-Afin d'ajuster au mieux l'echelle de variation, l'arduino utilise une echelle représentative de la "santé" de la batterie, nomée Vbat_Scale

Donc dans un monde idéal cela donnerais:

-R1 premiere résistance (normalement 33 KOhm ou 330 kOhm)

-R2 seconde résistance (normalement 51 KOhm ou 510 kOhm)

Le calcul mathématique donnerais:

Vbat_Scale=16*1024*TensionMax*R1/(R1+R2)/Tension_patte_A8/(Tension_pateA8/(R1/(R1+R2)*10)

Donc dans l'idéal, avec une batterie de 12,6 volts (3s) ça donnerais:

Vbat_Scale=16*1024*12.6*33/(33+51)/5/12.6*10

Vbat_Scale=128

Ceci donnera donc à l'arduino une echelle de 128, cela veux dire que entre la batterie pleine et la batterie vide, il pourra voir 128 variations.

Maintenant la réalité!

-Les résistances vont avoir des valeur à 5 ou 1% d'erreur

-La batterie n'aura pas forcement la même tension

-La connectique, les cables, et l'arduino on aussi une influence sur la valeur finale...

Donc pour adapter au mieux la detection, il faut:

-Mesurer avec un ohm-metre les valeurs des resistances R1 et R2

-Mesurer avec un voltmetre la tension entre la masse et la patte A8 de l'arduino quand on branche la batterie pleinement chargée

-Refaire les calculs...

Pour vous aider je suis en train de mettre au point une feuille de calculs ainsi qu'une modif du soft Multiwii qui donnera les valeurs dans le GUI...

Donc pour moi avec mon matos, j'ai comme resultat:

-Tension A8= 4,83 volts

-R1 = 327k

-R2 = 511k

-Batterie max=12.6

Avec mon calcul:

Vbat_Scale=16*1024*12.6*327/(327+511)/4.83/(4.83/(327/(327+511)*10)

Vbat_Scale=131

il me reste plus qu'a rentrer tout cela dans le soft:

Ainsi que mes valeur de declenchement d'alarme...

Pour la feuille de caluls qui vous simplifiera la vie VbatScale_Calculator.xls

Voila, ceci reste encore en phase de test, mais ça à l'air de fonctionner chez moi...

J'attend vos commentaire et remarques pour améliorer cela...

Olivier

[yoyo13 0]

et bien un grand merci pour le travail :clap: :clap:

[wareck 9]

Bonjour, suite à la sortie de la V1.8 du soft, je fait une petite mise à jour du tuto:

Pour la v1.8, il n'y a pas de grand changements concernant le tutoriel deja tapé.

Juste quelques petites "astuces"

-Tout d'abord apparition d'un switch "ARM" en activant cette option, la mise en route des moteur se fait par basculement d'un interrupteur et plus par le manche d'anticouple. Ceci permet d'eviter une mise en route accidentelle lors de la procédure de trim electronique.

-Apparition de la gestion d'altitude et du deadband.

Le deadband permet de donner une zone morte au manche pret du neutre, ceci permet d'une part d'eviter les effet "yoyo" liés à un mauvais neutre de la radio ou une radio trop sensible. d'autre part cela ajoute aux algorythmes une variable ajustable.C'est a dire que techniquement, si on ne bouge pas les manches ou très peu, le soft detecte que le quad est stable. Il vas ensuite pouvoir adapter la stabilisation. La gestion d'altitude utilise ce procédé.

Si le quad est stable au moins 0.5 secondes, la gestion de maintien de l'altitude s'enclanche. L'helico est alors stable en assiette et en altitude.

Pour avoir l'option de controle d'altitude, il faut rajouter un capteur barometrique sur le bus I2C (j'etudie le truc et je posterais les explications dès que possible)

-Apparition de nouveaux PID : ALT et VEL

Ces nouveaux parametres sont lié au maintien d'altitude, ALT pour les capacité à garder une altitude, et VEL pour regler la rapidité de retour à la bonne altitude, et delai de declenchement de verouillage

-Prise en compte de diverses cartes commercialisée ou maison differentes de l'arduino de base...

-Prise en compte de nouveau capteurs...

Voila les gros changements ah, j'oubliais les plus importants:

-Le soft est maintenant divisé en plusieurs onglet pour rendre plus facile l'etude par les programmeurs. L'onglet "config.h" est identique aux parametrages de la version 1.7 avec simplement le parametre "DeadBand" de rajouter. Si vous suivez mon tuto, il n'y a rien de nouveau et de bien different.

Pensez juste à ouvrir le programme maitre "MultiWII1.8.pde"

-Les algorythmes ont étés ameliorés, la stabilité est accrue, il est possible de devoir légèrement retoucher au P.I.D. pensez à garder vos valeurs avant de passer à la V1.8, cela vous fera gagner du temps sur la mise au point.

Sur mon quad "crash test" j'ai baissé les I de 0.2 et augmenté les P de 0.1 c'est tout...

Vous devriez sentir lors des premiers vols une meilleure resolution au niveau du pilotage....

Voila A+

PS: je donne des infos sur le barometre dès que possible, j'essaye de trouver un truc pas trop cher et qui fonctionne bien...

[DESMO4 1]

suite à la sortie de la V1.8 du soft,

-Tout d'abord apparition d'un switch "ARM" en activant cette option, la mise en route des moteur se fait par basculement d'un interrupteur et plus par le manche d'anticouple. Ceci permet d'eviter une mise en route accidentelle lors de la procédure de trim electronique.

Bonjour,

est ce que quelqu'un peut rapidement expliquer comment on met en oeuvre ce "switch ARM " ?

Il faut affecter une voie spécifiquement à cette fonction ? ou alors c'est comme en hélico avec l'inter de "throttle cut " sur la voie des gaz ?

Merci

[wareck 9]

En fait il faut avoir une voie cablé sur le AUX de l'arduino.

Puis dans le menu GUI du multiwii coché la case pour que lorsque tu appuye sur l'inter de la radio, la voie AUX active le "Throttle ARM"

Cela coupe automatiquement la fonction de mise en route des moteurs par "gaz au mini ac dans les coins"...

C'est interessant si on fait de la voltige, cela evite de couper les moteurs et de reinitialiser les sensor en vols

Olivier

[yaktork 0]

Ia orana Olivier,

Maururu roa pour ton aide

(grand merci pour ton aide (en tahitien))

Evrald